2.参数之RCLCPP实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn上节我们通过参数控制了小乌龟模拟器的背景色，但是我们并不知道小乌龟模拟器是如何接收到参数并将其应用的，本节我们就学习使用ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。ROS2将日志分为五个级别，在RCLCPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印，例程如下：RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(),"我是DE

4.使用RCLCPP编写节点写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。1.创建工作空间和功能包1.1工作空间工作空间就是文件夹，所以很简单。cdd2lros2/chapt2/mkdir-pchapt2_ws/src/1.2创建example_cpp功能包创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为

2.话题之RCLCPP实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本节我们学习使用ROS2的RCLCPP客户端库来实现话题通信。RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。1.创建节点本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。控制节点创建一个话题发布者，发布控制命令（command）话题，接口类型为字符串（string），控制接点通过发布者发布控制命令（前进、后退、左转、右转、停止）