1前言 前面介绍了GCC自带的mtrace内存泄漏检查工具，该篇主要介绍开源的内存泄漏工具valgrind，valgrind是一套Linux下，开放源代码的动态调试工具集合，能够检测内存管理错误、线程BUG等，valgrind由内核（core）以及基于内核的其他调试工具组成。内核类似于一个框架（framework），它模拟了一个CPU环境，并提供服务给其他工具；而其他工具则类似于插件(plug-in)，利用内核提供的服务完成各种特定的内存调试任务。 该篇主要是介绍valgrind在联咏NT98X系列芯片的ARM平台上的编译使用及在使用过程中遇到的问题。1.1介绍val
1前言 前面介绍了GCC自带的mtrace内存泄漏检查工具，该篇主要介绍开源的内存泄漏工具valgrind，valgrind是一套Linux下，开放源代码的动态调试工具集合，能够检测内存管理错误、线程BUG等，valgrind由内核（core）以及基于内核的其他调试工具组成。内核类似于一个框架（framework），它模拟了一个CPU环境，并提供服务给其他工具；而其他工具则类似于插件(plug-in)，利用内核提供的服务完成各种特定的内存调试任务。 该篇主要是介绍valgrind在联咏NT98X系列芯片的ARM平台上的编译使用及在使用过程中遇到的问题。1.1介绍val
通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。目录1，在线建图2，离线建图3，在线定位4，离线定位1，在线建图拷贝修改文件为自己对应的设置：backpack_2d.launch -> my_robot_2d.launchbackpack_2d.lua -> my_robot_2d.lua在.lua配置文件中设定TF转换关系：map_frame="map",trackin
通过前面的介绍了，我们可以自己实现数据的发布，然后在cartographer进行建图和定位，并调整参数查看效果。本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。目录1，在线建图2，离线建图3，在线定位4，离线定位1，在线建图拷贝修改文件为自己对应的设置：backpack_2d.launch -> my_robot_2d.launchbackpack_2d.lua -> my_robot_2d.lua在.lua配置文件中设定TF转换关系：map_frame="map",trackin
一、写在前面又有很久没更文了，真的是被催婚搞的整个人情绪特别不好，如果硬要形容的话，那就是没法跟人正常沟通，一点就着，做什么都没耐心，看什么都烦，简直没救了...也是偶然发现的，自己居然没写关于Playwright的元素定位，这不是自动化测试的重中之重，怎么可以忘，马上安排！二、元素定位主要支持定位方式有：css、xpath、text。示例代码如下：//选择单个元素page.querySelector("selector");//选择多个元素page.querySelectorAll("selector");//选择单个元素，并且自动等待到元素可见、可操作page.waitForSelecto
一、写在前面又有很久没更文了，真的是被催婚搞的整个人情绪特别不好，如果硬要形容的话，那就是没法跟人正常沟通，一点就着，做什么都没耐心，看什么都烦，简直没救了...也是偶然发现的，自己居然没写关于Playwright的元素定位，这不是自动化测试的重中之重，怎么可以忘，马上安排！二、元素定位主要支持定位方式有：css、xpath、text。示例代码如下：//选择单个元素page.querySelector("selector");//选择多个元素page.querySelectorAll("selector");//选择单个元素，并且自动等待到元素可见、可操作page.waitForSelecto
昨晚我正在床上睡得着着的，突然来了一条短信。什么？线上的订单无法取消！我赶紧登录线上系统，查看业务日志。发现有MySQL锁超时的错误日志。不用想，肯定有另一个事务正在修改这条订单，持有这条订单的锁。导致当前事务获取不到锁，一直等待，直到超过锁超时时间，然后报错。既然问题已经清楚了，接下来就轮到怎么排查一下到底是哪个事务正在持有这条订单的锁。好在MySQL提供了丰富的工具，帮助我们排查锁竞争问题。现场复现一个这个问题：创建一张用户表，造点数据：CREATETABLE`user`(`id`int(11)NOTNULLAUTO_INCREMENTCOMMENT'主键ID',`name`varchar
昨晚我正在床上睡得着着的，突然来了一条短信。什么？线上的订单无法取消！我赶紧登录线上系统，查看业务日志。发现有MySQL锁超时的错误日志。不用想，肯定有另一个事务正在修改这条订单，持有这条订单的锁。导致当前事务获取不到锁，一直等待，直到超过锁超时时间，然后报错。既然问题已经清楚了，接下来就轮到怎么排查一下到底是哪个事务正在持有这条订单的锁。好在MySQL提供了丰富的工具，帮助我们排查锁竞争问题。现场复现一个这个问题：创建一张用户表，造点数据：CREATETABLE`user`(`id`int(11)NOTNULLAUTO_INCREMENTCOMMENT'主键ID',`name`varchar
之前很多项目使用地图时技术选型不一样；一会儿使用腾讯地图、一会儿使用高德地图，一会儿使用百度地图；每次使用都去查相关api封装请求很麻烦，于是自己简单封装了一下；插件介绍：基于h5浏览器gps定位、百度地图、高德地图、腾讯地图api封装的获取位置信息相关插件，支持高精度定位；选择使用哪个地图传入对应的地图key即可，主要功能有根据ip定位（适用于定位到城市级别）、获取当前位置经纬度（gps、百度、高德、腾讯）、坐标转换、逆地址编码（根据经纬度获取具体位置信息）；想实现获取具体高精度位置信息，可先获取高精度的gps坐标，使用逆地址编码方法将坐标转换为对应的位置信息；插件内已使用jsonp解决了请
之前很多项目使用地图时技术选型不一样；一会儿使用腾讯地图、一会儿使用高德地图，一会儿使用百度地图；每次使用都去查相关api封装请求很麻烦，于是自己简单封装了一下；插件介绍：基于h5浏览器gps定位、百度地图、高德地图、腾讯地图api封装的获取位置信息相关插件，支持高精度定位；选择使用哪个地图传入对应的地图key即可，主要功能有根据ip定位（适用于定位到城市级别）、获取当前位置经纬度（gps、百度、高德、腾讯）、坐标转换、逆地址编码（根据经纬度获取具体位置信息）；想实现获取具体高精度位置信息，可先获取高精度的gps坐标，使用逆地址编码方法将坐标转换为对应的位置信息；插件内已使用jsonp解决了请
