本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。原标题：RangePerception:TamingLiDARRangeViewforEfficientandAccurate3DObjectDetection论文链接：https://openreview.net/pdf?id=9kFQEJSyCM作者单位：上海人工智能实验室复旦大学论文思路：基于LiDAR的3D检测方法目前使用鸟瞰图(BEV)或rangeview(RV)作为主要基础。前者依赖体素化和3D卷积，导致训练和推理过程效率低下。相反，基于RV的方法由于其紧凑性和与2D卷积的兼容性而表现出更高的效率，但其性能仍然落后于基于BEV的方法