STM32F407控制CANopen从站 前面我有篇文章——CAN&CANopen，讲清楚了CAN通讯是怎么一回事，没有举具体的例子。这篇文章我就用一个具体的例子，让大家更好的理解具体是怎么用。硬件准备：STM32F407ZGT6开发板+IXXATCAN卡+支持CANopen通讯的驱动器目标效果：STM32通过CAN口控制驱动器完成PPM和CSP模式的运动控制，对PPM和CSP模式没有概念的参我的另一篇文章——我理解的运动控制系统，里面有详细介绍。首先，完成STM32的基本配置，我用的cubeMX，这个弄起来快。第一步，系统时钟配置，注意红框标记的地方，我的HSE是8Mhz的，根据你的开发板
kubeadm搭建单masterk8s集群一、准备环境软件环境:软件版本操作系统CentOS7.9_x64内核kernel-ml-5.17.3-1.el7Dockerdocker-ce-20.10.14-3.el7.x86_64Kubernetesv1.23 服务器规划:主机名（角色）IPCPU内存K8s-master192.168.20.2112核4GK8s-node1192.168.20.2124核8GK8s-node2192.168.20.2134核8GK8s-node3192.168.20.2144核8G
kubeadm搭建单masterk8s集群一、准备环境软件环境:软件版本操作系统CentOS7.9_x64内核kernel-ml-5.17.3-1.el7Dockerdocker-ce-20.10.14-3.el7.x86_64Kubernetesv1.23 服务器规划:主机名（角色）IPCPU内存K8s-master192.168.20.2112核4GK8s-node1192.168.20.2124核8GK8s-node2192.168.20.2134核8GK8s-node3192.168.20.2144核8G
1.当前分支4.1.0*合并之前，必须保证各个分支中没有拉取或者需要提交的代码，必须先提交到本地服务器2.将本地服务器的代码提交到远程服务器上3.双击切换到master分支4.合并分支（将4.1.0合并到master分支）5.确认合并分支6.将合并到master分支上的代码推送到远程服务器7.确认将合并到master分支的代码推送到远程服务器8.在SourceTree上查看合并成功9.在码云验证是否合并成功经验证：成功啦二：创建分支1：合并成功master之后，一般新创建一个分支开发2.如果是你的小伙伴创建的分支，我们这边就需要拉取下来，然后检出分支，就可以愉快的开发啦
1.当前分支4.1.0*合并之前，必须保证各个分支中没有拉取或者需要提交的代码，必须先提交到本地服务器2.将本地服务器的代码提交到远程服务器上3.双击切换到master分支4.合并分支（将4.1.0合并到master分支）5.确认合并分支6.将合并到master分支上的代码推送到远程服务器7.确认将合并到master分支的代码推送到远程服务器8.在SourceTree上查看合并成功9.在码云验证是否合并成功经验证：成功啦二：创建分支1：合并成功master之后，一般新创建一个分支开发2.如果是你的小伙伴创建的分支，我们这边就需要拉取下来，然后检出分支，就可以愉快的开发啦
