圣邦微电子推出的SGM58031是具有16位分辨率的精密模数转换器（ADC），设计具有高精度、低功耗和易于实现的特点，具有片内基准电压源和振荡器，数据通过兼容I2C的串行接口进行传输。先来看看SGM58031的IIC接口时序图： 话不多说，直奔主题：调试主要分为两个模块：    一个是控制驱动模块进行读写操作，下文中我们简称为控制模块。一个是IIC时序的驱动模块，通过读写操作写入从机地址，读写命令，配置寄存器地址，配置寄存器值，读取寄存器值，下文中我们简称为驱动模块。    驱动模块是进行读写操作的驱动单元。首先来说写寄存器过程：    在写操作过程中，当写使能信号出现后，模块开始工作，写入高

本篇是《DiffusionModel(扩散生成模型)的基本原理详解(一）DenoisingDiffusionProbabilisticModels(DDPM)》的续写，继续介绍有关diffusion的另一个相关模型，同理，参考文献和详细内容与上一篇相同，读者可自行查阅，本篇着重介绍Score-BasedGenerativeModeling(SGM)的部分，本篇的理论部分参考与上一节相同，当然涉及了一些原文的理论部分，笔者在这里为了更能让各位读懂，略掉了原文的一些理论证明，感兴趣读者可以自行阅读SongYangetal.SGM原文。笔者只介绍重要思想和重要理论，省略了较多细节篇幅。下一节介绍本基

        立体匹配是立体视觉研究中的关键部分，其目标是在两个或多个视点中匹配相应像素点，计算视差。双目摄像头类似人眼的工作原理，对同一目标可以形成视差，用来感知三维世界，由于成本远低于激光雷达，因此在自动驾驶领域被广泛研究。        SGM（semi-globalmatching）是一种用于计算双目视觉中视差的半全局匹配算法。在OpenCV中的实现为semi-globalblockmatching（SGBM）。        SGBM的思路是：通过选取每个像素点的disparity，组成一个disparitymap，设置一个和disparitymap相关的全局能量函数，使这个能量函