目录前言1.Terminal滑模控制1.1传统Terminal滑模1.2非奇异Terminal滑模1.3非奇异快速Terminal滑模2.传统Terminal滑模 2.1控制器设计3.非奇异终端滑模控制3.1控制器设计 3.仿真分析3.1被控对象3.2S函数编写被控对象3.3模型 3.4仿真结果分析3.4.1快速终端滑模控制 3.4.2非奇异终端滑模控制3.5有限时间稳定分析3.5.1切换面s稳定时间分析3.5.2程序3.5.3输出结果3.5.4状态变量x稳定时间分析3.5.5程序3.5.6输出结果3.6关于相轨迹绘制4结论5.补充前言上篇文章提到了Terminal终端滑模控制：VSC/SMC

滑模控制理论(SlidingModeControl,SMC)滑膜控制理论是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，其核心为李雅普诺夫函数，滑膜控制的核心是建立一个滑模面，将被控系统拉倒滑模面上来，使系统沿着滑模面运动，滑膜控制的优势在于无视外部扰动和不确定性参数，采取一种比较暴力的方式来达到控制目的，但是这种暴力也带来了一些问题，就是正负信号的高频切换，一般的硬件是无法进行信号的高频切换的，所以需要一些其他的方式避免这个问题，还有就是型号的高频切换会导致输出的信号出现震荡，导致系统在所选取的滑模面之间来回震荡，这种震荡是无法消除的，这也是滑膜控制的一个问题。优点滑动模态可以设计对扰动不敏感缺点

滑模控制理论(SlidingModeControl,SMC)滑膜控制理论是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，其核心为李雅普诺夫函数，滑膜控制的核心是建立一个滑模面，将被控系统拉倒滑模面上来，使系统沿着滑模面运动，滑膜控制的优势在于无视外部扰动和不确定性参数，采取一种比较暴力的方式来达到控制目的，但是这种暴力也带来了一些问题，就是正负信号的高频切换，一般的硬件是无法进行信号的高频切换的，所以需要一些其他的方式避免这个问题，还有就是型号的高频切换会导致输出的信号出现震荡，导致系统在所选取的滑模面之间来回震荡，这种震荡是无法消除的，这也是滑膜控制的一个问题。优点滑动模态可以设计对扰动不敏感缺点

前言近些日子在很多线上比赛中都遇到了smc文件加密技术,比较出名的有Hgame杭电的比赛,于是我准备实现一下这项技术，但是在网上看了很多文章，发现没有讲的特别详细的，或者是无法根据他们的方法进行实现这项技术，因此本篇文章就是分享我在学习以及尝试smc文件加密技术时所遇到的麻烦以及心得。该篇文章将会从我学习这项技术的视角，讲述我屡次失败的经历，一点点深入。SMC局部代码加密技术简介：SMC（Software-BasedMemoryEncryption）是一种局部代码加密技术，它可以将一个可执行文件的指定区段进行加密，使得黑客无法直接分析区段内的代码，从而增加恶意代码分析难度和降低恶意攻击成功的可

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