目录第1章SOEM简介第2章SOEM创建EtherCAT主站2.1支持Linux和Windows操作系统2.2SOEM创建EtherCAT主站的步骤第3章QT添加SOEM主站第1章SOEM简介SOEM(SimpleOpenEtherCATMaster)是一种开源的EtherCAT主站协议栈。EtherCAT（EthernetforControlAutomationTechnology）是一种高性能实时以太网通信技术，用于实现工业自动化领域中的分布式控制系统。SOEM提供了在PC或嵌入式系统上实现EtherCAT主站功能的软件库。它是一个轻量级的、可定制的协议栈，适用于不同的操作系统平台，例如L
简介EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM(SimpleOpenSourceEtherCATMaster)和EtherLab的theIgHEtherCAT®Master。使用起来SOEM的简单一些，而theIgHEtherCAT®Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。异同具体比较如下表：主站SOME(SimpleOpenSourceEtherCATMaster)IgHEtherCATMaster版本1.3.01.5.2更新日期2013-02-262013-02-12发布公司RT-
引言这篇文章是笔者的第一篇文章，笔者作为一个机器人从业者，经常要接触到EtherCAT与ROS等相关内容。目前市面上有的开源EtherCAT系统有Igh以及SOEM两种，Igh在多年前已经停止维护，而截至日前SOEM依然维持更新，且SOEM已经集成到ROS生态中，故笔者选择SOEM进行研究。苦于网上资料较少，笔者在学习摸索期间遇到大大小小的坑，浪费了不少时间。如今分享一下自己的一个例程，希望大家也能尽快掌握SOEM的使用。开发环境操作系统：Ubuntu22.04系统内核：Linux5.15.0-1022-realtime注：Ubuntu在22.04版本已经提供官方的实时补丁，不需要自己编译实时
一、SOEM主站环境搭建（一）安装VS；（二）下载SOEM1.3.1源代码：链接地址 http://openethercatsociety.github.io/（三）安装WinPcap_4_1_3.exe：链接地址 https://www.winpcap.org/install/default.htm二、整体目录（一）soem目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件）ethercatbase.c:基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧；ethercatmain.c:ethercat的初始化，从站数据的读取；定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内；e
最近搞EtherCAT。EtherCAT协议栈目前无非就是几种选择，要么花钱买商用的，要么IGH或者SOEM。IGH算是实现得比较全，不过只能在Linux操作系统上运行。Linux大家都知道，并非实时操作系统，于是就有了一些实时补丁，比较典型的Xenomi，就是独立于Linux的一个内核。移植Xenomai，倒也是一个思路。不过毕竟在Linux的底子上，想要进一步提升总线周期的稳定性，恐怕要从Linux内核层入手进行深度改造了。好消息是暂时并不需要把功能做得比较全，这样简单一些得SOEM在MCU上裸跑也是个不错（偷懒）的选择。网上关于SOEM移植的文章很多，参照官方例程依葫芦画
最近搞EtherCAT。EtherCAT协议栈目前无非就是几种选择，要么花钱买商用的，要么IGH或者SOEM。IGH算是实现得比较全，不过只能在Linux操作系统上运行。Linux大家都知道，并非实时操作系统，于是就有了一些实时补丁，比较典型的Xenomi，就是独立于Linux的一个内核。移植Xenomai，倒也是一个思路。不过毕竟在Linux的底子上，想要进一步提升总线周期的稳定性，恐怕要从Linux内核层入手进行深度改造了。好消息是暂时并不需要把功能做得比较全，这样简单一些得SOEM在MCU上裸跑也是个不错（偷懒）的选择。网上关于SOEM移植的文章很多，参照官方例程依葫芦画
本文已参与「开源摘星计划」，欢迎正在阅读的你加入。活动链接：https://github.com/weopenprojects/WeOpen-Star目录1．背景2．EtherCAT主站软件方案3.移植过程3.1RT-Thread下载3.2Some移植3.2.1osal.c移植3.2.2oshw.c移植3.2.3nicdrv.c移植3.2.4net_hook.c实现3.2.5some基本功能测试4.运动控制测试5.总结1．背景最近计划DIY一个EtherCAT控制器，一直在看资料和选型，初步定了NUC980的方案，主要是看中NUC980的RAM比较大，采购还算方便（最近缺芯，大家都懂）。选定硬
