建立模型，确认关节六自由度的机械臂应该有六处可旋转的关节，这就意味着在绑定约束的时候需要提供六个自由度，需要找出这六个关节，典型六自由度关节如图示。添加关节约束需要添加的是6个角度限制约束，建议为面与面之间的转角限制，以基座为例，找到两个可以描述转动关系的面：这里展示一下我建好的6个转角约束此时已经可以自由拖动机械臂了：我希望能够统一管理这六个约束，于是添加配合控制器，位置在插入->配合控制器：使用配合控制器收集配合，然后添加几个期望的位置点添加位置点①手动拖动：点击配合控制器中的运动锁定，使配合处于被驱动状态后，即可手动拖动位置②直接改变角度：拖动转角即可③使末端抵达某特定位置点这需要使用到

 00轴套类零件概述概念详述参见此文轴套类零件是一种常见的零件类型，包括各种轴、丝杆、套筒等，轴一般是用来支承传动零件（如齿轮、带轮等）和传递动力的；套一般装在轴上，起轴向定位、传动或连接等作用。01阶梯轴建模01-1介绍阶梯轴样品的立体图如下：阶梯轴是轴向各段直径不同的轴的统称，用于定位和安装零件，以减少工作中一些零件产生轴向压力对其他零件的影响。阶梯轴的特征包括轴体、退刀槽、键槽、圆角、倒角、锥孔和装饰螺纹线。01-2阶梯轴建模步骤建立基体特征拉伸或者旋转建立细节特征铣平面键槽建立装饰特征圆角倒角装饰螺纹线01-3阶梯轴建模过程前面介绍过了拉伸凸台，所以这次试试旋转凸台。思路很简单，就是在

 00轴套类零件概述概念详述参见此文轴套类零件是一种常见的零件类型，包括各种轴、丝杆、套筒等，轴一般是用来支承传动零件（如齿轮、带轮等）和传递动力的；套一般装在轴上，起轴向定位、传动或连接等作用。01阶梯轴建模01-1介绍阶梯轴样品的立体图如下：阶梯轴是轴向各段直径不同的轴的统称，用于定位和安装零件，以减少工作中一些零件产生轴向压力对其他零件的影响。阶梯轴的特征包括轴体、退刀槽、键槽、圆角、倒角、锥孔和装饰螺纹线。01-2阶梯轴建模步骤建立基体特征拉伸或者旋转建立细节特征铣平面键槽建立装饰特征圆角倒角装饰螺纹线01-3阶梯轴建模过程前面介绍过了拉伸凸台，所以这次试试旋转凸台。思路很简单，就是在