关键词：STM32；车辆安全隐患；故障情况；高精度控制；轨迹跟踪；低功耗微控制器；智能决策；协同行驶；交通流优化。摘要：通过分析传感器数据和车辆系统的状态信息，这些算法可以实时检测和识别车辆的安全隐患和故障情况，并采取相应的措施以确保车辆的安全行驶。通过结合车辆的动力学模型和控制理论，这些算法可以实现对车辆的高精度控制和轨迹跟踪，确保车辆沿着规划的路径稳定行驶。STM32作为一种低功耗微控制器，通过传感器数据采集和处理、实时控制和决策、外部设备通信和数据交互以及车辆状态监控和诊断等功能，为自主驾驶小车的智能决策和控制提供了可靠的支持。这些算法可以通过车辆之间的信息交换和协调，实现车辆之间的协同

目录ADC数模转换器DMA直接存储器存取USART串口9-2串口发送+接受9-3串口收发HEX数据包I2C(mpu6050陀螺仪和加速度计)SPI协议10.1SPI简介W25Q64简介10.3SPI软件读写W25Q6410.4SPI硬件读写W25Q64BKP、RTC11.0Unix时间戳11.1读写备份寄存器BKP11.2RTC实时时钟十二、PWR12.1PWR简介12.2修改主频12.3数据收发+睡眠模式12.4停止模式12.5待机模式：十三、看门狗WDG13.1WDG简介13.2窗口看门狗WWDG13.3实现IWDG13.4实现WWDGADC数模转换器那对于GPIO来说，它只能读取引脚的高

首先要说明一下原理：使用stm32无法准确产生1us的时间，（后来发现仿真器不一定可靠，有时候仿真器看到不正确，实际运行没有问题，这就要通过实验来确定）但是超声波测距一定要依赖时间，时间不准，距离一定不准，这是要肯定的，但是在不准确的情况下，要测量一个比较准确的时间，那么只能够把误差控制在一定范围内，这就是基本思想。经过实验，获得实验数据如下：这是delay_us(50)时候获取的实验数据：这是delay_us(100)时候获取的实验数据：可以发现结论并不像我们预想的那样平均delay_us(1)会产生非常的的误差，因为delay_us(1)花费了20us的时间，误差20倍是无论如何不可接受的

1.SPI的通信原理SPI既可以做主机也可以做从机。当做主机时。MOSI，SCK,CS都是作为输出。 而作为从机时。MOSI，SCK,CS都是作为输入。 所以SPI的硬件电路应该实现这样的功能。2.GD32/STM32的SPI框图 1.GD32框图如下图做主机的数据流向： 如下图做从机的数据流向：  2.STM32框图 通过一些寄存器的配置来控制电路。跟GD32的差不多。波特率配置越高，采样越快。SPI的速率越快。3.SPI的寄存器介绍 1.控制寄存器0（SPI_CTL0）  2.控制寄存器1（SPI_CTL1） 3. 状态寄存器（SPI_STAT）  4.数据寄存器（SPI_DATA） 4.

文章目录1.概述2.Hex文件2.1格式解析2.2数据类型2.3举例解析2.4合并两个Hex文件方法3.Bin文件3.1生成方式3.2合并多个Bin文件方法3.3打开Bin文件方式3.4和Hex文件比较4总结1.概述Hex文件：它是单片机和嵌入式工程编译输出的一种常见的目标文件格式（比如keil就能编译输出hex文件），通过烧写工具把它下载到单片机中，程序就能在芯片中运行。Bin文件：keil就能编译输出Bin文件,当我们需要实现IAP远程升级芯片固件的时候，会通过Bootloader程序将Bin文件写到芯片的内部Flash里。相关文档链接：《用文本编辑器（记事本）合并两个Hex文件-详细操作

要从头设置好一台可用于开发的树莓派，可以参考树莓派4B无屏幕，连接WiFi、SSH、VNC，系统换源、pip换源，安装中文输入法Python虚拟环境树莓派（或者说arm平台）使用Python虚拟环境的正确方式是使用pipenv，官网教程贴在这里pipenv-PyPi，建议先看懂，再进行树莓派的Python相关开发PyQt5或者PySide2，只能安装在系统目录，不能在虚拟环境中使用。但是如果用pipenv，在创建环境时加上--site-packages，就能启用系统已安装的Python库pipenv--python3--site-packages准备工作安装PyQt5或者PySide2之前，建

目录一、IC介绍1.1、IC作用1.2、电路部分 1.2.1、详细电路作用 1.2.2、从模式控制器1.3、输入捕获配置基本结构1.3.1、PWMI模式二、代码配置2.1、从模式函数2.1.1、TIM_SelectInputTrigger（）2.1.2、TIM_SelectSlaveMode（）2.1.3、TIM_SelectSlaveMode（）2.2.输入捕获及时基单元函数2.2.1、TIM_ICInit（）2.2.2、TIM_PWMIConfig（）2.2.3、TIM_ICStructInit（）2.2.4TIM_SetICxPrescaler（）2.2.5、TIM_GetCapture

STM32时钟树什么是时钟？时钟是具有周期性的脉冲信号，最常用的是占空比50%的方波。（时钟是单片机的脉搏，搞懂时钟走向及关系，对单片机使用至关重要）。时钟树时钟源2个外部时钟源高速外部振荡器(HSE)：外接石英/陶瓷谐振器，频率为4MHz~16MHz。低速外部振荡器(LSE)：外接32.768kHz石英晶体，主要作用于RTC的时钟源。2个内部时钟源高速内部振荡器(HSI)：由内部RC振荡器产生，频率为8MHz。低速内部振荡器(LSI)：由内部RC振荡器产生，频率为40kHz，可作为独立看门狗的时钟源。锁相环锁相环是自动控制系统中常用的一个反馈电路，在STM32主控中，锁相环的作用主要有两个方

CSDN话题挑战赛第2期参赛话题：学习笔记学习之路，长路漫漫，写学习笔记的过程就是把知识讲给自己听的过程。这个过程中，我们去记录思考的过程，便于日后复习，梳理自己的思路。学习之乐，独乐乐，不如众乐乐，把知识讲给更多的人听，何乐而不为呢?博客写作背景----项目中解决的问题最近遇到一个使用stm32单片机多路采集信号的项目，还需要在上位机进行波形的查看，信号算法的处理，初步定为使用labview编写上位机程序进行处理。为啥用labview呢，因为LabVIEW是美国国家仪器公司（NI）的创新软件产品，其全称是实验室虚拟仪器工程平台（LaboratoryVirtualInstrumentEngin

链接:https://pan.baidu.com/s/1JtjKg_jeo7U2irD4hLd_bg?pwd=45cw提取码:45cw STM32的开发方式目前stm32的开发方式主要有基于寄存器的方式、基于标准库的方式（库函数的方式）、基于HAL库的方式。基于库函数的方式是使用ST官方提供的封装好的函数，通过调用这些函数来间接地配置寄存器。基于HAL库的方式可以用图形化界面快速配置STM32,但这种方式隐藏了底层逻辑。库函数文件夹使用库函数的方式，需要准备一个STM32库函数的压缩包，如下：库函数文件夹里的内容解释如下：Libraries里面就是库函数的文件，之后建工程会用到project里