simulink简介simulink是基于matlab的框图设计环境，可以用来对各种动态系统进行建模、分析和仿真，它的应用领域十分广泛，任何能用数学模型来描述的系统都可以在simulink中进行仿真分析，如:空气动力学、导航制导、通讯、电子、机械、热力学等诸多领域，这些系统从数学角度来描述多涉及连续、离散、非线性、时变、条件执行、多速率混合等用解析方法难以求解的系统，他们都可以通过simulink进行建模与仿真，从而指导系统的分析与设计。simulink的特点交互式建模:提供大量功能模块便于用户快速建立模型，建模仅需利用鼠标拖放功能块并将其连接起来。交互式仿真:仿真结果可以动态显示，并可以在仿
irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证本文章为系列文章，以IRB1600机器人为例，建立机器人正运动、逆运动学、控制系统模型，并在simulink中进行仿真，与理论计算结果进行对比验证（一）irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证（二）机器人逆运动学计算（三）机器人运动学控制系统仿真文章目录irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证一、坐标系建立与D-H参数表二、位姿变换矩阵与正运动学计算三、在Simulink中进行仿真验证1.将urdf文件导入simulink中2.启动simulink进行验证四、总结一、坐标系建立
irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证本文章为系列文章，以IRB1600机器人为例，建立机器人正运动、逆运动学、控制系统模型，并在simulink中进行仿真，与理论计算结果进行对比验证（一）irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证（二）机器人逆运动学计算（三）机器人运动学控制系统仿真文章目录irb1600机器人坐标系建立、正运动学计算与simulink验证一、坐标系建立与D-H参数表二、位姿变换矩阵与正运动学计算三、在Simulink中进行仿真验证1.将urdf文件导入simulink中2.启动simulink进行验证四、总结一、坐标系建立
目录霍尔角度估算原理霍尔角度估算FOC模型和仿真代码生成软件调试总结霍尔角度估算原理PMSM在定子侧以互差120°电角度的位置安装3个霍尔元件Ha,Hb,Hc。当转子转动时，霍尔元件会产生3个相位差120°电角度的高低电平信号。霍尔信号会将一个电周期划分为6个扇区，每个扇区60°电角度，通过单片机的定时器捕获可以获得每个扇区运行的时间t。为了获得准确的转子角度，电机绕组A相接电源正极，BC两相接电源负极，定子磁场与转子磁场相互作用，最终定位到转子零位点，也就是A相绕组的轴线位置。确定零位点后，根据霍尔的信号顺序，可以得到霍尔信号与转子位置的对应关系，如下表所示：扇区霍尔ABC状态基准角度扇区范
目录霍尔角度估算原理霍尔角度估算FOC模型和仿真代码生成软件调试总结霍尔角度估算原理PMSM在定子侧以互差120°电角度的位置安装3个霍尔元件Ha,Hb,Hc。当转子转动时，霍尔元件会产生3个相位差120°电角度的高低电平信号。霍尔信号会将一个电周期划分为6个扇区，每个扇区60°电角度，通过单片机的定时器捕获可以获得每个扇区运行的时间t。为了获得准确的转子角度，电机绕组A相接电源正极，BC两相接电源负极，定子磁场与转子磁场相互作用，最终定位到转子零位点，也就是A相绕组的轴线位置。确定零位点后，根据霍尔的信号顺序，可以得到霍尔信号与转子位置的对应关系，如下表所示：扇区霍尔ABC状态基准角度扇区范
独立逆变器不同于并网逆变器，是一种将直流电转换为特定频率与幅值交流电的电力电子装置，一般作为EPS、UPS以及孤岛微电网系统的雏形装置。由于其负载的多样性导致独立逆变器必须具备快速适应负载变化的特性。本设计通过对独立逆变器系统传递函数分析并由分析结果设计PID控制器，实现了电压电流三闭环的控制系统仿真，其仿真结果在不同比例系数下做了比较，同开环系统相比更具备快速响应能力和更高的系统稳定性，对不同的负载变化也更加满足响应要求。一、系统框架图 本设计逆变器主电路如图所示，经过LCL滤波器，滤除高频成分在负载处获得光滑的正弦波，控制技术采用正弦脉宽调制法（SPWM），图中L1、L2为滤
独立逆变器不同于并网逆变器，是一种将直流电转换为特定频率与幅值交流电的电力电子装置，一般作为EPS、UPS以及孤岛微电网系统的雏形装置。由于其负载的多样性导致独立逆变器必须具备快速适应负载变化的特性。本设计通过对独立逆变器系统传递函数分析并由分析结果设计PID控制器，实现了电压电流三闭环的控制系统仿真，其仿真结果在不同比例系数下做了比较，同开环系统相比更具备快速响应能力和更高的系统稳定性，对不同的负载变化也更加满足响应要求。一、系统框架图 本设计逆变器主电路如图所示，经过LCL滤波器，滤除高频成分在负载处获得光滑的正弦波，控制技术采用正弦脉宽调制法（SPWM），图中L1、L2为滤
1.软件版本MATLAB2010b2.模糊神经网络理论概述 由于模糊控制是建立在专家经验的基础之上的，但这有很大的局限性，而人工神经网络可以充分逼近任意复杂的时变非线性系统，采用并行分布处理方法，可学习和自适应不确定系统。利用神经网络可以帮助模糊控制器进行学习，模糊逻辑可以帮助神经网络初始化及加快学习过程。通常神经网络的基本构架如下所示： 整个神经网络结构为五层，其中第一层为“输入层“，第二层为“模糊化层”，第三层为“模糊推理层”，第四层为“归一化层”，第五层为“解模糊输出层”。 第一层为输入层，其主要包括两个节点，所以第一层神经网络的输入输出可以用如下的式子表示： 第
1.软件版本MATLAB2010b2.模糊神经网络理论概述 由于模糊控制是建立在专家经验的基础之上的，但这有很大的局限性，而人工神经网络可以充分逼近任意复杂的时变非线性系统，采用并行分布处理方法，可学习和自适应不确定系统。利用神经网络可以帮助模糊控制器进行学习，模糊逻辑可以帮助神经网络初始化及加快学习过程。通常神经网络的基本构架如下所示： 整个神经网络结构为五层，其中第一层为“输入层“，第二层为“模糊化层”，第三层为“模糊推理层”，第四层为“归一化层”，第五层为“解模糊输出层”。 第一层为输入层，其主要包括两个节点，所以第一层神经网络的输入输出可以用如下的式子表示： 第
写在前面 应用于电力电子领域中的锁相环主要目的是为了让光伏逆变产生的交流电压幅值与相位和电网电压相同，若不相同则会产生很大的电压相量差。可能会损坏设备，污染电网。锁相环设计 总体的思路是：通过先出先进的延时模块，得到一组正交信号，正交的正弦信号经过简单的数学公式计算就得到了正弦信号的角频率，角频率对时间积分就可以得到相位了，有了相位就可以得到一组干净的正交信号。 流程图如下所示 偏差信号利用三角函数的计算公式就可以得到 如果输入电压是一个频率为额定电网频率的纯正弦波形，那么基于正交信号地PLL能够良好地工作，如果电网电压频率偏离其额定值，那么QSG
