PID算法作为工业或日常生活中常用的控制算法，想必大家都不陌生，依靠误差反馈来消除误差，关于PID的原理部分相比看这篇博客的同学应该都十分清楚，有不清楚的同学可以百度或知网搜索。PID算法的应用程度很广但都逃不开一个步骤，也是相对而言最最令人头痛的一个过程——调参，具体来说就是调Kp、Ki、Kd。 以往的方法都是手动调试，根据调参经验，先调KP，再调KD··········，繁琐的步骤让人头晕，费 那么PID参数的调试是否有一种相对来说简单的调试方式呢？————————————————————分割线———————————————————— 前面废话这么多为了凑字数，看官老爷莫着急，嘿嘿！
本人也是刚开始探索，大家一起讨论一起进步！项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版，代码为开源代码。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行速度控制，并给出仿真结果。效果如下：基于MPC的速度控制Carsim的基本配置车型的选择工况设置Carsim与Matlab的接口设置Matlab框架搭建MPC速度控制理论问题描述速度跟踪MPC建模MPC求解转化为二次型规划求解(把模型约束放入目标函数)使用模型，对未来的状态和控制进行预测，并给出解析结果将预测的表达式带入目标函数，对其进行改写统一控制变量写成二次型问题后处理附录：Matl
本人也是刚开始探索，大家一起讨论一起进步！项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版，代码为开源代码。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行速度控制，并给出仿真结果。效果如下：基于MPC的速度控制Carsim的基本配置车型的选择工况设置Carsim与Matlab的接口设置Matlab框架搭建MPC速度控制理论问题描述速度跟踪MPC建模MPC求解转化为二次型规划求解(把模型约束放入目标函数)使用模型，对未来的状态和控制进行预测，并给出解析结果将预测的表达式带入目标函数，对其进行改写统一控制变量写成二次型问题后处理附录：Matl
参考文献Animprovedvirtualsynchronousgeneratorpowercontrolstrategy Deepreinforcementlearningbasedparameterself-tuningcontrol基于改进型RBF神经网络的VSG转动惯量自适应控制_杨旭红 基于RBF的VSG转动惯量和阻尼系数自适应控制策略_高子轩基于虚拟同步发电机的逆变器并网稳定性研究_姚凤军基于S函数的BP神经网络P...制器及Simulink仿真_杨艺基于BP神经网络PID控制+Simulink仿真前言想做一个把虚拟同步发动机中转动惯量J自适应调节的仿真，于是参考了姚凤君硕士的论文
参考文献Animprovedvirtualsynchronousgeneratorpowercontrolstrategy Deepreinforcementlearningbasedparameterself-tuningcontrol基于改进型RBF神经网络的VSG转动惯量自适应控制_杨旭红 基于RBF的VSG转动惯量和阻尼系数自适应控制策略_高子轩基于虚拟同步发电机的逆变器并网稳定性研究_姚凤军基于S函数的BP神经网络P...制器及Simulink仿真_杨艺基于BP神经网络PID控制+Simulink仿真前言想做一个把虚拟同步发动机中转动惯量J自适应调节的仿真，于是参考了姚凤君硕士的论文
🔗运行环境：Matlab🚩作者：左手の明天🥇精选专栏：《python》🔥推荐专栏：《算法研究》📚选自专栏：《数学建模》🧿优秀专栏：《Matlab神经网络案例分析》目前持续更新的专栏：🥇专栏：MatlabGUI编程技巧🔥专栏：Matlab从无到有系列📚专栏：《数学建模》💗大家好，我是左手の明天！💗📆 最近更新：2022年4月2日，左手の明天的第 215篇原创博客🌟🌟往期必看🌟🌟matlab从无到有系列（二）：矩阵运算基础matlab从无到有系列（三）：数值计算基础matlab从无到有系列（四）：符号数学基础matlab从无到有系列（五）：基本图形图像处理功能matlab从无到有系列（六）：高级图
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首先，想吐槽一下，一些教程和英文帮助文档一样，逐个介绍界面按钮，人都被转晕了也进入不了主题。终于，看了UP主自动驾驶废材的：从零开始搭建carsim与simulink联合仿真模型终于成功了，首先感谢老哥。但视频中有一些细节和新手的选项不一样，让人疑惑（害怕），此处重新整理一遍，做一个能正常运行的仿真。目标通过控制油门和刹车，保持车速为60km/h。车速不超过60km/h时，油门为0.8，刹车为0；车速超过60km/h时，油门为0，刹车为0.6。步骤1：创建Carsim工程1.1双击桌面图标，选择Carsim仿真存放地址1.2直接Select1.3选择官方的快速开始模型，选择完成后最上面如箭头所
首先，想吐槽一下，一些教程和英文帮助文档一样，逐个介绍界面按钮，人都被转晕了也进入不了主题。终于，看了UP主自动驾驶废材的：从零开始搭建carsim与simulink联合仿真模型终于成功了，首先感谢老哥。但视频中有一些细节和新手的选项不一样，让人疑惑（害怕），此处重新整理一遍，做一个能正常运行的仿真。目标通过控制油门和刹车，保持车速为60km/h。车速不超过60km/h时，油门为0.8，刹车为0；车速超过60km/h时，油门为0，刹车为0.6。步骤1：创建Carsim工程1.1双击桌面图标，选择Carsim仿真存放地址1.2直接Select1.3选择官方的快速开始模型，选择完成后最上面如箭头所
simulink简介simulink是基于matlab的框图设计环境，可以用来对各种动态系统进行建模、分析和仿真，它的应用领域十分广泛，任何能用数学模型来描述的系统都可以在simulink中进行仿真分析，如:空气动力学、导航制导、通讯、电子、机械、热力学等诸多领域，这些系统从数学角度来描述多涉及连续、离散、非线性、时变、条件执行、多速率混合等用解析方法难以求解的系统，他们都可以通过simulink进行建模与仿真，从而指导系统的分析与设计。simulink的特点交互式建模:提供大量功能模块便于用户快速建立模型，建模仅需利用鼠标拖放功能块并将其连接起来。交互式仿真:仿真结果可以动态显示，并可以在仿
