本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。基于LiDAR点云点3DObjectDetection一哥是一个很经典的问题，学术界和工业界都提出了各种各样的模型来提高精度、速度和鲁棒性。但因为室外的复杂环境，所以室外点云的ObjectDetection的性能都还不是太好。而激光雷达点云本质上比较稀疏，如何针对性得解决这一问题呢？论文给出了自己的答案：依照时序信息的聚合来完成信息的提取。写在前面这篇论文主要讨论了自动驾驶中的一个关键挑战：如何准确地创建周围环境的三维表示。这对于自动驾驶汽车的可靠性和安全性至关重要。特别是，自动驾驶车辆需要能够识别其周围的物体，如车辆和行人，并准确确定它们的位