本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。1.背景仿真在自动驾驶的研发中起到重要作用，能大大提高研发效率，也为算法的可靠性提供保障。百度Apollo系统是优秀开源的平台，适合想学习自动驾驶的朋友研究。Carsim/Trucksim是经典的汽车动力学仿真工具。今天给大家分享的是通过Apollo和Trucksim的联合，实现本地的实时仿真。本文档适合于初学者搭建仿真平台，研究Apollo系统。2.架构设计Apollo工程核心代码是C++实现，Trucksim的常用接口有simulink,python和C。本文先给出Apollo,simulink和Trucksim联合仿真的架构以及本套仿真存