sunday功能包使用介绍以及开源sunday我给自己机械臂的命名，原型是innfos的gluon机械臂。通过sw模型文件转urdf。Sunday项目主要由六个功能包sunday_description、sunday_gazebo、sunday_moveit_config、yolov5_ros、vacuum_plugin、realsense_ros_gazebo组成，下面我将介绍这六个功能包。个人环境首先介绍个人使用环境，博主使用的是Ubuntu18.04+gtx1660ti显卡+ros_melodic+cuda10.2+pytorch1.8+yolov5-6.1。环境配置的教程详见上一篇博客
文章目录简述turtlebot3功能包下载turtlebot3模型文件集成在Rviz中显示机器人模型在Gazebo中显示机器人模型在Gazebo中控制机器人模型运动使用键盘进行控制使用手柄进行控制使用Rviz+Gazebo进行仿真Rviz和Gazebo的区别查看里程计、雷达、摄像头信息在Rviz+Gazebo中控制机器人模型运动简述机器人仿真环境与物理世界环境已高度相似，在没有真实的机器人和硬件时，这是一个很好的替代工具。另外，我们可以将算法应用到实际机器人之前在仿真环境中进行验证和测试。机器人建模可以使用urdf文件或者xacro文件，复杂的机器人对应的模型文件也比较复杂，实际项目中可以使用
最近科研需要在gazebo中做一个阿克曼小车的仿真，要求小车运动能够通过话题来控制，小车上要安装激光雷达、imu、相机等传感器用于SLAM定位建图。由于是第一次接触gazebo仿真，所以分享一下学习心得：一、优秀资源1\这位up做了现成的阿克曼小车模型，并出了视频演示运行效果 【模型代码】 【演示链接】2\这位up出了一个从零搭建阿克曼小车的视频，让我弄懂了1\中代码的框架 【教学视频】3\这位博主分享了自己对于gazebo与ROS联合进行小车仿真步骤的深入理解 【深入博文】4\这里有一个开源的非平坦地面路径规划链路的项目，至此我基本理解完整过程 【开源项目】二、心得体会1\关于.world的
前言 首先，参考了以下链接，感谢这位博主详细的分享，如有需要请直接移步。 传送门：Click 关于Gazebo物理仿真平台与Rviz可视化工具，urdf和xacro这里不再多做介绍。本文主要讲解如何利用开源Turtlebot3机器人模型和Gmapping算法，基于自己在Gazebo上buildingeditor上构建的地图进行仿真实验。后续考虑利用在此基础上进一步提升。1、实验环境 Ros-Noetic Gazebo112、Turtlebot3功能包准备 urtlebot3功能包中继承了了TurtleBot3的机器人文件、SLAM和导航功能包、遥控功能包和bringup功能包等，另
1创建模型文件夹cd~/.gazebo/mkdir-pmodels2下载模型cdmodels/wgethttp://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt 上述下载得到的是模型仓库包的下载列表，执行wget-igazebo_models.txt下载模型wget-igazebo_models.txt等待半个钟头后下载完成3解压模型lsmodel.tar.g*|xargs-n1tarxzvf4Gazebo查看模型
激光slam：LeGO-LOAM---代码编译安装与gazebo测试LeGO-LOAM简介相比LOAM改进部分LeGO-LOAM代码编译安装LeGO-LOAMGazebo测试LeGO-LOAM简介LeGO-LOAM的英文全称是lightweightandgroundoptimizedlidarodometryandmapping。轻量化具有地面优化的激光雷达里程计和建图其框架如下，大体和LOAM是一致的LeGO-LOAM是基于LOAM的改进版本，其主要目的是为了实现小车在多变地形下的定位和建图，针对前端和后端都做了一系列的改进。在原本的LOAM中比如应用场景是：AGV在草地中行驶，草地中的点会
近期进行多机器人编队控制仿真（gps、camera、laser），遇到些许问题，总结如下。基于一个机器人URDF如何在gazebo中仿真显示多机器人——launch文件中使用group标签2、机器人如何单独控制、或共同控制运动——namespace、cmd_vel差速机器人-左右轮xacro驱动配置transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface/VelocityJointInterface1Debugtrue1truetrue100.0tru
平台：ubuntu20.04、ROS概述在ubuntu平台搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并使用自定义的六旋翼无人机模型，进行SITL仿真。无人机:自定义六旋翼固件：APM/PX4搭建仿真环境ros-noetic（18.04为melodic）Gazebo11参考：添加链接描述飞控:APM参考：APM官网gitclonehttps://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebocdardupilot_gazebomkdirbuildcdbuildcmake..make-j4sudomakeinstall设置环境变量source/usr/share/gazebo/
平台：ubuntu20.04、ROS概述在ubuntu平台搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并使用自定义的六旋翼无人机模型，进行SITL仿真。无人机:自定义六旋翼固件：APM/PX4搭建仿真环境ros-noetic（18.04为melodic）Gazebo11参考：添加链接描述飞控:APM参考：APM官网gitclonehttps://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebocdardupilot_gazebomkdirbuildcdbuildcmake..make-j4sudomakeinstall设置环境变量source/usr/share/gazebo/
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudoapt-getinstallros-noetic-desk
