1.概念Zookeeper是一个分布式协调服务，可用于服务发现，分布式锁，分布式领导选举，配置管理等。Zookeeper提供了一个类似于Linux文件系统的树形结构（可认为是轻量级的内存文件系统，但只适合存少量信息，完全不适合存储大量文件或者大文件），同时提供了对于每个节点的监控与通知机制。2.角色Zookeeper集群是一个基于主从复制的高可用集群，每个服务器承担如下三种角色中的一种Leader：一个Zookeeper集群同一时间只会有一个实际工作的Leader，它会发起并维护与各Follwer及Observer间的心跳。所有的写操作必须要通过Leader完成再由Leader将写操作广播给其
目录ORB-SLAM3的CMake编译1 配置环境1.1确定g++的版本1.2安装Pangolin1.3Eigen3版本确认1.4 安装openCV4.4.01.5下载编译DBoW21.6 下载编译g2o2 编译ORB_SLAM32.1编译过程遇到的错误1：交换空间的内存不足 2.2编译过程会报错 error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’ 这篇博客的主要目的是实用性地记录如何成功地运行ORB-SLAM3。ORB-SLAM3有两个版本，分别是常规版本和ROS版本，因此本文也将重点介绍这两个部分。为了方便编译，源代码中提供了两个脚本，分别是build.sh
本地仓库的创建和初始化直接在对应文件夹下用gitinit可以初始化一个本地仓库，然后文件夹里会自动生成.git文件夹，该文件夹是隐藏文件夹。这样本地仓库就初始化完成了。git操作远程仓库git操作远程仓库无非就是拉取/查看代码、上传代码。首先拉取代码有两条命令可以实现：gitpullgitclone这两个的区别，这篇文章有较详细说明。gitclone命令为：gitclonehttps......，或者使用ssh秘钥，使用ssh秘钥前提是要先在远程仓库增加publickey。gitclone之后，它会把远程仓库的整个项目克隆（或者说复制）到当前文件夹，但当前文件夹(testgit)仍未初始化，我
目录一、A/D转换的介绍二、基于XPT2046的AD转换(SPI通信)三、基于PCF8591的A/D转换(IIC通信)四、内部集成AD转换器 五、总结一、A/D转换的介绍AD转换即模拟信号转换为数字信号的过程，全称为模拟-数字转换（Analog-to-DigitalConversion）。在电子、通信和控制领域等方面，模拟信号是人能直接识别的形式，如音频、视频、温度、压力、力度等，但是它们需要经过处理（传输、存储、处理）时必须转换成数字信号，以便于数字设备进行数字化处理，如滤波、放大、压缩、编码等。因此，AD转换是将模拟信号通过一个特定的电路处理，将其转化为数字信号的过程，换言之，就是将连续时
目录元素查看元素信息元素定位通过元素id定位通过元素name定位通过xpath表达式定位绝对路径相对路径通过完整超链接定位通过部分链接定位通过标签定位通过类名进行定位通过css选择器进行定位id选择器class选择器标签选择器属性选择器定位带空格的复合class属性selenium4.0以后版本用法元素要想操作一个元素，首先应该识别这个元素。人有各种的特征（属性），可以通过其特征找到人，如通过身份证号、姓名、家庭住址。同理，界面的某个元素会有各种的特征（属性），可以通过这个属性找到这对象。例如：driver.find_element(By.CSS_SELECTOR,'img[title="点击
1.USB基本概念介绍USB(UniversalSerialBus，通用串行总线)是1995年英特尔和微软等公司联合倡导发起的一种新的PC串行通信协议。它基于通用连接技术，实现外设的简单快速连接，达到方便用户、降低成本、扩展PC连接外设范围的目的。其最大特点是支持热插拔和即插即用。最多可串接下127个外设，它可以向低压设备提供5伏电源，同时可以减少PC机I/O接口数量。USB出现之前，计算机领域中的接口太多太繁杂，USB出现之后减少了接口的种类，总的来说就是设计出了一个万能的接口，各种外设都能用同一种接口，所以才冠以“通用（是Universal）”为名。1.1USB常用术语在进行USB系统开发
vue框架中我们常常用el-date-picker标签来显示和选择时间，那么，常见的时间的格式包含年-月-日（yyyy-MM-dd）、年-月-日时-分-秒（yyyy-MM-ddHH-mm-ss）、标准时间格式以及时间戳。那么今天我们就来总结一下常用的获取方法和它们之间的转换方法。 一、获取当前时间。 先看效果： Ⅰ. 格式：年-月-日时-分-秒（yyyy-MM-ddHH-mm-ss） vue时间格式常见应用 获取当前时间（格式：年月日时分秒）：{{time}} exportdefault{ data(){ return{ time
1：使用ClassLoader.getResourceAsStream()方法 可以使用类加载器来获取资源文件的输入流。该方法接受一个资源文件路径参数，返回一个InputStream对象。InputStreaminputStream=getClass().getClassLoader().getResourceAsStream("file.txt"); 注意，该方法返回的资源文件路径是相对于类加载器的根路径。因此，对于resources目录下的文件，需要在文件名前加上“classpath:”前缀。例如：“classpath:file.txt”。2：使用Class.getResourceAs
复习一周进国赛，只讲具体配置方法，原理网上找。用到最新版的STM32G431,一口气配置完（熟练的话全部配置亲测40分钟搞定）。把省赛所有基础配置过一遍，内容很多，都是干货，觉得有用记得点赞收藏。包括时钟配置、中断配置；外设中常用的GPIO(KEY，LED)、ADC、UART、LCD、I2C、TIM（pwm，cap）、RTC1.Cubemx配置1.1选择芯片1.2时钟配置1.3GPIO根据官方的原理图配置led的GIPO PC8-PC15+PD2(别把这个忘了)和key的GPIOPB0-PB2PA0 GPIO配置默认状态就好1.4 ADC板上电阻R37和R38连接到PB15和PB12 配置
目录一、设计要求1、任务2、要求3、说明二、方案介绍三、硬件电路1、主回路2、同步触发电路3、全桥驱动电路四、遇到的问题及解决方法问题一、调压器容量问题问题二、前级电感问题问题三、多变量影响功率因数问题四、辅助电源问题五、总结前言 又一次的四天三夜，再次封箱，测试，省一。结束了我的两年电赛生活。一、设计要求1、任务 设计并制作如图1所示的单相交流电子负载，其中负载特性模拟单元可模拟电阻性、电感性、电容性负载，能量回馈单元能将尽可能多的能量以50Hz交流电回馈。 图1单相交流电子负载原理图2、要求（1）模拟电阻性负载，电子负载输入为U1=30V， I1=2A。（15分）（2）
