文章目录一、换源二、安装三方库2.1安装必要的依赖项2.2安装Pangolin2.3安装OpenCV32.4安装Eigen3三、安装ORB-SLAM2四、安装ORB-SLAM34.1安装OpenCV44.2安装ORB-SLAM3五、安装ROSMelodic六、ROS安装摄像头驱动七、ROS实时运行ORB-SLAM27.1相机标定7.2编译ORB_SLAM2ROS例子7.3实时运行ORB-SLAM2八、安装SLAM测评工具evo8.1安装evo8.2测试evo九、安装PCL和Octomap十、安装优化库：G2O、GTSAM和Ceres十一、安装Sophus在新安装的Ubuntu18.04系统中配
WPF应用程序的核心是托管应用程序？Right?因此，我必须在使用托管C++或托管C#之间做出选择。几年前我尝试过托管C++。它似乎还没有为黄金时段做好准备。我猜微软在托管C#上投入的精力比托管C++多。因此，似乎使用托管C#是两者之间的最佳选择。是这样吗？您对这两种语言的WPF都有哪些体验？提前致谢。 最佳答案 托管C++已被C++/CLI取代，“托管C#”就是C#。我强烈建议您在新项目中使用C#，并且仅在需要时才使用C++/CLI。C#具有更好的支持，拥有更大的用户群，并且更易于在VisualStudio2010中使用。此外，请
单元测试与生产代码有不同的要求。例如，单元测试可能不必像生产代码那样高效。也许有时用更适合编写单元测试的语言编写单元测试是有意义的？我想到的具体示例是使用C#编写应用程序，但使用IronRuby或IronPython编写测试。在我看来，使用IronPython和IronRuby作为测试语言比C#代码有几个优势:模拟在动态类型语言中可以更简单IronPython具有较少的单元测试不需要的冗长类型注释通过在解释器中键入命令，无需重新编译即可实验调用测试使用两种不同的语言进行测试和生产代码的权衡是什么？ 最佳答案 我想到的缺点:根据语言的
在编写xml文档时，我需要编写所有不带任何空格的自闭合标签，例如:代替:这样做的原因是，我正在与之交互的供应商系统不适合。在理想情况下，供应商会修复他们的系统，但我不打赌这种情况会很快发生。让XmlWriter输出不带空格的自闭合标签的最佳方法是什么？我目前的计划是做类似的事情:returnxml.Replace("/>","/>");显然这远非理想。是否可以为该操作子类化XmlWriter？XmlWriterSettings中是否有我忽略的设置？ 最佳答案 我认为没有这样的选项可以避免在自闭合标签中出现一个空格。根据MSDN，Xm
我编写了许多版本的Windows服务，并将它们安装在64位系统上，内存为32GB，运行Server2008R2Enterprise。我使用这个配方创建服务:http://msdn.microsoft.com/en-us/zt39148a.aspx“演练:在组件设计器中创建Windows服务应用程序”我在我的Win7笔记本电脑(c#、vs2010SP1、.NET4)上创建了.msi和相应的setup.exe。正常行为在笔记本电脑上测试Windows服务后，我将.msi和setup.exe复制到win2008R2Enterprise服务器上的一个文件夹中(通过远程桌面使用复制和粘贴)；我使
我正在寻找C#库或类来帮助编写GPXfiles来self拥有的一组航路点(纬度/经度等)。我找到了quiteafewreaders-但不是为了写作。如果它在CompactFramework/WinMobile6.5上运行，则可加分-但这不是硬性要求。我可以让它在桌面上进行后处理-移动设备不必构建这些文件。有没有人知道一些或一种简单的写入文件的方法？ 最佳答案 你看过OGL(OpenGPS-LBS)了吗？？来自classdocs:ThisGPXclassprovideconvertsGPSdata(waypoints,routes,a
我正在用C#编写一个连接到数据库的PowerShell模块。该模块有一个Get-MyDatabaseRecordcmdlet，可用于查询数据库。如果您在变量$MyCredentials中有一个PSCredential对象，您可以像这样调用cmdlet:PSC:\>Get-MyDatabaseRecord-Credential$MyCredentials-Id3MyRecordId:3MyRecordValue:test_value问题是，每次调用Get-MyDatabaseRecord时都必须指定Credential参数，这既乏味又低效。如果您可以只调用一个cmdlet连接到数据库，然
我有一个用C#编写的桌面应用程序，我想在C#/VB上编写脚本。理想情况下，用户会打开一个侧面板并写下类似foreach(variteminmyApplication.Items)item.DoSomething();有语法高亮和代码补全会很棒，但我可以没有它。我不想要求用户拥有VisualStudio2010安装。我正在考虑调用编译器、加载和运行输出程序集。有没有更好的办法？是Microsoft.CSharp答案？ 最佳答案 你有没有想过IronPython还是IronRuby？ 关于c
我有一个.Net应用程序试图从elasticsearch文档存储中获取数据，具有以下结构的记录:{"_index":"TestIndex","_type":"amqp","_id":"123","_source":{"@timestamp":"2014-10-27T01:31:54.780Z","type":"amqp","LogGenerationTime":"2014-10-26T21:31:54.780","ThreadID":"6","ProcessID":"8136","SessionID":"xyz","UserID":"12345678",},}我想获取过去20分钟内具有
我正在尝试编写一个通用的堆排序算法。我收到以下错误。可能是什么原因？ThetypeTcannotbeusedastypeparameterTinthegenerictypeormethodHeap.MainClass.MaxHeapify(T[],int,int).ThereisnoboxingortypeparameterconversionfromTtoSystem.IComparable(CS0314)(HeapSort) 最佳答案 您需要指定T必须实现的相同通用约束IComparable在HeapSort上功能以及:priv
