本文我们要做的是：给机器人一个末端坐标，使机器人自动调整姿态。为了使问题简单易懂，我们先以2自由度（XY平面中）的机器人为例，如下图为2自由度机器人的连杆机构模型。 其中P为末端点即手爪的位置，坐标为（x,y）；L1、L2分别为两个手臂的长度，θ1、θ2分别为两个手臂的偏转角度。从几何学的观点来处理这个手爪位置（P）与偏转角度（θ1、θ2）的关系称为运动学（Kinematics）。已知机器人的偏转角度（θ1、θ2），求其手爪位置P（x,y）的运动学问题称为正运动学（DirectKinematics）。给定手爪末端位置P（x,y），求出机器人的两个手臂的偏转角度（θ1、θ2）的运动学问题称为逆运

目录新建动画AnimationAnimation组件解释应用举例1：制作动画片段应用举例2：添加动画事件Animator动画控制器应用举例3：在Animator中设置动画片段间的跳转本篇使用的API：Animation、Animator以及Animator类中的SetFloat、SetInteger、SetBool等，以及短小动画片段的制作新建动画Animation 必须选择一个对象来建立动画，选择Window->Animation->Animation，在弹出窗口中点击“创建”  创建完成后，Animation中就出现了动画帧，同时在放置动画的文件夹中会自动添加一个动画控制器Animator

目录1.ABB机械臂形态2.ABB机械臂数学模型分析3.初步程序实现4.误差分析5.最终实现 前文已经在Unity中，将3自由度机械臂的数学模型实现出来了，现在我们将它实际应用于机械臂中。选用的机械臂3D模型是ABB IRB4600工业机器人，来自AssetStore。  （图片来自ABB官网）1.ABB机械臂形态 模型中总共有六个旋转轴，为了继承上一章内容和分析方法，仅使用其中的3个自由度。   2.ABB机械臂数学模型分析 但是与上一章的数学模型不同的是，这里的base和Arm0两个节点坐标不同，因此在上一章的基础上，需要分两步来考虑： 第一步：以base为原点来计算θ3，这一步与上一章相

手爪是机械臂场景中较难的一部分，它涉及到了与抓取物体的碰撞和共同移动，以下的手爪脚本只考虑到了初步功能，在此基础上还可以做改进。 1.首先找到手爪的运动部分——两根手指，它们是控制开合的关键。将它们分别改名为fingerRed和fingerBlue，为了在脚本中容易描述。还可以分别用不同颜色来区别它们，也是为了制作过程的方便。 2.给两根手指小红和小蓝分别加上碰撞体，BoxCollider就行，并且调整两个Collider的位置和大小，只要在指尖较小的位置就可以（如下图所示，其实还可以更小）。它们是用来检测是否触碰到物体的。另外还需要将它们的IsTrigger都勾掉，我们不希望手爪一碰到物体就

手爪是机械臂场景中较难的一部分，它涉及到了与抓取物体的碰撞和共同移动，以下的手爪脚本只考虑到了初步功能，在此基础上还可以做改进。 1.首先找到手爪的运动部分——两根手指，它们是控制开合的关键。将它们分别改名为fingerRed和fingerBlue，为了在脚本中容易描述。还可以分别用不同颜色来区别它们，也是为了制作过程的方便。 2.给两根手指小红和小蓝分别加上碰撞体，BoxCollider就行，并且调整两个Collider的位置和大小，只要在指尖较小的位置就可以（如下图所示，其实还可以更小）。它们是用来检测是否触碰到物体的。另外还需要将它们的IsTrigger都勾掉，我们不希望手爪一碰到物体就

目录前言 UIManger的实现 1. 需要用到的变量和数据 2.在构造中的工作 3.初始化面板 4.显示面板5.隐藏面板和隐藏所有面板 6.其他小工具 在场景中实现 1. 不同面板的类型设置 2. 场景中的设置前言 接前篇，上一篇已经有了UITools.cs其中定义了UI面板需要使用的基本工具，如：初始化UI节点、遍历所有节点、在按键上添加EventTrigger等，以及各种类型UI面板继承UITools的个性化工具，比如MainUI.cs。本篇要实现一个简单的管理工具UIManager，并使用它的工具实现面板的初始化、显示、隐藏等。功能比较简单，最终效果如下（这里的动画效果是原文件中的动画

目录前言UI节点的结构需要用到的组件 1.CanvasGroup 2.Button等控件的OnClick()监听 3.EventTrigger建立UI工具集 1.管理UI节点 2. UIBase包含了以下的工具建立分面板的管理工具——以主面板MainUi为例前言 UI在项目中的重要性不言而喻，并且UI控件的种类繁多（UGUI简单介绍仅仅列举了常用控件和重要参数），不仅需要有一个统一的工具管理器来控制各个UI节点的初始化、排列、组件等，还需要有一个UIManager在项目中统一控制。 本篇主要介绍UI的工具集UITools，由于篇幅有限，UIManager放在下一篇。 UITools提供了一系列

一、跨平台打包到VR眼镜（Oculus,Pico,vive等）：通过OpenXR、XRTK设定普通3D场景到VR场景①SourceFiles:ProjectSetting→XRPluginManagement→OpenXR→InteractionProfiles→ChoiceDivicesAndProfile②Interactiontoolkit:PackageManager→OpenXRPlugin + XRPluginManagement +XRInteractionToolkit(导入Samples)③SamplesFolder(配置文件):添加到预设PresetDefultContin

目录 1.要求2.资源介绍 2.1已有资源 2.2自选资源3.实践步骤 3.1搭建基本场景 3.2设备介绍 3.3设备配件介绍4.其他1.要求  场景需包含： 1.场景基本搭建：建立博物馆、工厂、办公室、卡通、乡村等不同主题的场景，室内场景或室外场景不限，并可在场景中加上植物、家具、设备等符合场景主题的元素。       2.选择教材中提及的机床设备之一，如：普通车床、普通铣床、钻床、磨床、CNC等设备，从其作用、结构、装夹、组成、生产工件举例等各角度使用UI控件介绍，至少介绍3项以上。 3.在场景中单独摆放2.中设备的重要配件（如刀架、装夹工具等），或该设备生产的工件，并使用UI控件介绍，至

开发和部署环境Unity：2020.3.40PicoG24k一、报错信息一览（1）[EGL]Unabletoacquirecontext:EUnity:[EGL]Unabletoacquirecontext:EGL_BAD_SURFACE:AnEGLSurfaceargumentdoesnotnameavalidsurface(window,pixelbufferorpixmap)configuredforGLrendering.解决办法：多线程渲染争用，所以包这个错误，关闭多线程渲染。（2）GL_OUT_OF_MEMORYNotenoughmemorylefttoexecutecommand