（一）VI编辑器 当提及Unix和Linux系统中的编辑工具，我们不能不提到VI编辑器。这款编辑器对于这些系统来说，犹如Windows系统中的记事本，是标配且不可或缺的。它不仅功能强大，而且其标准操作在各个Unix及Linux系统版本中是完全相同的。学会了VI，你在Linux的世界里可以自如地编辑和修改文件，畅行无阻。 Vim，相较于VI，是其增强版本。Vim不仅继承了VI的所有功能，更加入了诸多新特性，使其在功能和便捷性上更上一层楼。其突出的特点之一就是程序编辑能力，能够通过不同的字体颜色来区分和辨认语法正确性，极大地方便了程序设计。Vim会智能地根据文件的
文章目录1.vi/vim介绍2.vi/vim使用详解2.1vi/vim的特点2.2vi/vim三种编辑模式2.3文本编辑方式1.vi/vim介绍vi编辑器是linux和unix上最基本的文本编辑器，工作在字符模式下。由于不需要图形界面，vi是效率很高的文本编辑器。尽管在linux上也有很多图形界面的编辑器可用，但vi在系统和服务器管理中的功能是那些图形编辑器所无法比拟的。vi编辑器可以执行输出、删除、查找、替换、块操作等众多文本操作，而且用户可以根据自己的需要对其进行定制，这是其他编辑程序所没有的。vim是vi的增强版，比vi更容易使用。vi的命令几乎都可以在vim上使用。2.vi/vim使用
=====================================================github：https://github.com/MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================计算机视觉与深度学习|SLAM国内外研究现状视觉惯性SLAM的基础理论引言三维空间刚体的运动表示
系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserMapping.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–transformMaintenance.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读，尤其是对于其中坐标变换的部分，将会进行详细的讲解。本来是懒得写的，一个是怕自己以后忘了，另外是我在学习过程中，其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都
在linux服务器，无法避免和vi编辑打交道，在命令行模式下删除数量少还好，如果删除很多，光靠删除键一点点删除真的是头痛，还好Vim/Vi有快捷的命令可以删除多行、范围。删除行在Vim/Vi中删除一行的命令是dd。以下是删除行的步骤说明：1、按Esc键进入正常模式。2、将光标放在要删除的行上。3、键入dd并按Enter键以删除该行。注：多次按dd将删除多行。删除多行在Vim/Vi中一次删除多行，请在dd命令前添加要删除的行数，例如，要删除五行，请执行以下操作：1、按Esc键进入正常模式。2、将光标放在要删除的第一行上。3、键入5dd并按Enter键以删除接下来的五行。删除行范围删除一系列行的语
本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。前言在本系列，我将会更新我的博士毕业论文“DecentralizedandDistributedCollaborativeSimultaneousLocalizationandMappingSystemforAerialSwarms”的中文科普版，有别于更专业的原版，这一版本主要包括更多的图片，相关工作带有的评述和思考，结果展示；降低一部分算法细节。本系列文章大概会是中文互联网最适合入门多机SLAM的论文之一；读者也可以通过本系列文章对移动机器人感知进行一些了解。由于工程量巨大（我的thesis大概有150多页），所以请读者做好本系列文章会更新
注：本文中的给定模式或者模式等词中模式所指是指的一个词语并无其他意思。例如给定模式查找定位指的是查找到给定词的定位。三种方式的关系图命令方式和插入方式之间可以相互转换，命令方式和ex转义方式也可以相互转换。但是插入方式和ex转义方式之间不可以相互转换。一、进入和退出vi1.进入vi直接输入vi后面加上文件名即可。例如：vi example.c2.退出vi（在命令模式下）:wq 把编辑缓冲区的内容写到你编辑的文件中，退出编辑器，回到shell下。 （其操作过程是，先键入冒号“：”，再键入命令wq。以下命令操作相同。）:q! 强行退出vi。感叹号（!)告诉vi，无条件退出，丢弃缓冲区内容
文章目录一、相机（单目）内参的标定1.1方案一：MATLAB工具箱1.2方案二：使用ROS标定工具包1.3方案三：使用标定工具kalibr1.3.1安装kalibr1.3.2准备标定板1.3.3标定方法1.4方案四：编写程序调用OpenCV标定二、IMU内参的标定三、相机与IMU联合标定四、相机与LiDAR联合标定五、LiDAR与IMU联合标定5.1方案一：浙大开源lidar_IMU_calib5.2方案二：lidar-align5.3方案三：lidar_imu_calib相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，
1.打开文件vi/vim+文件名（例： vimword.txt ）。 若权限不够，则在前方添加sudo （例：sudovimword.txt ）来增加权限；2.进入文件，按 i 键进入编辑模式。3.编辑结束后按 Esc 键跳出编辑命令。4.命令 :wq （保存文件并退出）。5.退出后可使用cat+文件名查看编辑内容（例：catword.txt）。其他命令： :w 保存文件但不退出 :w! 强制保存，不推出 :wq 保存文件并退出（学校中常用) :wq! 强制保存文件，并退出 :q 不保存文件，退出 :q! 不保存文件，强制退出
本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。在文章结束后，我会把原PPT放在最后面，需要者自取。另外打个广告，在slam方向或者强化学习导航方向有实习意愿的，请发送简历至zkyy828@163.com，谢谢。内容比较多，放一个目录，感兴趣的
