这里写目录标题写在前面：一、准备工作：1.安装git2.安装vi编辑器3.安装c++编译器4.安装CMake-3.18.45.下载ORB-SLAM3源码二、安装各种依赖库1.Eigen3.3.4安装2.Pangolin安装3.OpenCV3.3.5安装4.安装Python&libssl-dev5.安装boost库三、安装ORB-SLAM3编译可能报错：四、数据集测试1.数据集下载2.修改数据集五、结果展示七、可能的报错写在前面：本来是想在Ubuntu18.04上跑ORB-SLAM3的，但是不知道是那一步错了，在编译的最后一步出了好多错误，网上找了好多解决办法都不行，因为以前在Ubuntu18.
在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------相机的最基础模型就是针孔相机模型针孔相机的数学模型 实物高度与成像高度之间的换算公式像素坐标系相机的内参矩阵，用于计算世界坐标系与像素坐标系之间的转换。图像中的一个点，世界坐标系上一条射线上的点均匹配，所以说丢失了距离信息。世界坐标
文章目录0引言1EuRoc数据集1.1下载数据1.2真值轨迹格式转换2单目ORB-SLAM22.1运行ORB-SLAM22.2evo评估轨迹2.2.1载入和对比轨迹2.2.2计算绝对轨迹误差3双目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对轨迹误差ORB-SLAM2算法系列：0引言ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。1EuRoc数据集1.1下载数据👉首先点击EuRoc开源
本篇博客整理了ROS安装，ORB-slam2安装，ROS的ORB-slam2安装1.ROS安装1.2ROS安装·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程安装时，sudorosdepinit和rosdepupdate失败，会碰到连接问题，采用以下连接提供的方法安装https://blog.csdn.net/qq_35813104/article/details/117332670至此，ROS安装完成，可以使用roscore验证。2.ORB-SLAM2安装2.1安装工具sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallgitsudoap
对于最小化安装的Debian11.7，起初有一个问题给我造成了困扰：那就是当我使用vi编辑文本文件时，我无法通过键入“i”来切换到输入模式，或者说，其实的确进入了输入模式，但是底部行并没有显式进行提示，另外，我无法使用Backspace键来删除字符，Delete键是可以删除字符的，不过这不符合我正常使用vi的编辑习惯。我所说的我正常使用的vi实际上包含在vim中（我不确定这样描述是否恰当），至少在CentOS7.6/7.8/7.9是这样的，在CentOS7.8中，执行vi-h得到的返回首行是："VIM-ViIMproved7.4(2013Aug10,compiledDec15202016:43
一、概述evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具.核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估轨迹与真值之间的误差.支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoCMAV、ROS的bag)，同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。二、安装evo安装方式比较简单，有两种方式：1.便捷安装.pip3installevo--upgrade--no-binaryevo2.源码安装gitclonehttps://github.com/MichaelGrupp/evo.gitpip3install--editable.--upgrade--no-binaryev
一、vi编译器介绍 Vi编辑器是所有Unix及Linux系统下标准的编辑器，类似于windows系统下的notepad（记事本）编辑器，由于在Unix及Linux系统的任何版本，Vi编辑器是完全相同的，因此可以在其他任何介绍vi的地方都能进一步了解它，Vi也是Linux中最基本的文本编辑器，学会它后，我们将在Linux的世界里畅行无阻，尤其是在终端中。 关于vim：vi和vim都是Linux中的编辑器，不同的是，vim比较高级，可以视为vi的升级版本。vi使用于文本编辑，但是vim更适用于coding（写代码的）。 Vim重点是光标的移动，模式切换，删除，查找，替换，复制，粘贴，撤销命令
我有一个UIButton(在界面生成器中创建)，我通过设置button.layer.borderRadius=button.frame.size.width/2.0;(以编程方式，在viewDidAppear:)。但是，它所属的viewController是通过动画模态呈现的。由于viewDidAppear直到过渡动画完成后才被调用，按钮在此之前是方形的，这使得突然的变化非常刺耳。我无法在viewDidLoad中设置半径，因为那时按钮属性不正确(宽度太大)，我认为这是因为自动布局约束尚未正确解决。我试图通过在viewDidLoad中调用[self.viewsetNeedsLayout]
在最初为以前的版本设计的iOS7中运行一个应用程序，一个深灰色的导航栏为文本为黑色的状态栏着色。我正在尝试使其适应最新版本，并且我正在将UIApplication.statusBarStyle设置为UIStatusBarStyleLightContent，如下所示:[[UIApplicationsharedApplication]setStatusBarStyle:UIStatusBarStyleLightContentanimated:YES];这段代码应该将状态栏文本颜色更改为白色，但它没有。我在我的UIApplication实例的_statusBarRequestedStyle属
系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserMapping.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–transformMaintenance.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读，尤其是对于其中坐标变换的部分，将会进行详细的讲解。本来是懒得写的，一个是怕自己以后忘了，另外是我在学习过程中，其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都
