●vi编辑器有三种模式 1.命令行模式 用户在用vi编辑文件时，最初进去的为该模式，可以进行复制、粘贴等操作。 2.插入模式 进行文件的编辑，按esc键可以回到命令行模式。 3.底行模式 光标位于屏幕的底行，可以进行文件的保存、查找、替换等操作。 ●vi编辑器的命令1.vi 文件名.c 打开指定的.c文件，进去命令行模式2.vi模式切换命令进入插入模式 a 从当前光标之后的位置开始插入键盘输入的字符 i 从当前光标之后的位置开始插入键盘输入的字符 o 并插入一行，光标移动到还新行的行首，以后键盘输入的字符插入到光标的位置 ESC 进入命令行模式3.vi的保
看看这个javapuzzlesvid作者:JoshBloch和WilliamPugh，时间索引0:25:00-0:33:00左右。一位发言者说，如果你使用小写的boolean而不是Boolean，那么LIVING将被视为真正的“编译时间”常量”，初始化时就不再重要了。好吧，这一切都很好，但是，看看当你恢复到静态init和构造函数之间的原始顺序时会发生什么，然后通过一个简单的“提取方法”操作来跟进它。这两个程序打印不同的输出:publicclassElvis{privatestaticfinalElvisELVIS=newElvis();privateElvis(){}privatest
看看这个javapuzzlesvid作者:JoshBloch和WilliamPugh，时间索引0:25:00-0:33:00左右。一位发言者说，如果你使用小写的boolean而不是Boolean，那么LIVING将被视为真正的“编译时间”常量”，初始化时就不再重要了。好吧，这一切都很好，但是，看看当你恢复到静态init和构造函数之间的原始顺序时会发生什么，然后通过一个简单的“提取方法”操作来跟进它。这两个程序打印不同的输出:publicclassElvis{privatestaticfinalElvisELVIS=newElvis();privateElvis(){}privatest
VI命令一、进入vi的命令vifilename:打开或新建文件，并将光标置于第一行首vi+nfilename：打开文件，并将光标置于第n行首vi+filename：打开文件，并将光标置于最后一行首vi+/patternfilename：打开文件，并将光标置于第一个与pattern匹配的串处vi-rfilename：在上次正用vi编辑时发生系统崩溃，恢复filenamevifilename....filename：打开多个文件，依次进行编辑二、移动光标类命令h：光标左移一个字符l：光标右移一个字符space：光标右移一个字符Backspace：光标左移一个字符k或Ctrl+p：光标上移一行j或C
目录1、数据结构解析1.1类定义1.2相机内参、帧结构、PnP结果3个结构体定义1.3参数读取类1.4函数接口定义2、函数调用流程解析1、数据结构解析 数据结构类CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS、FRAME、RESULT_OF_PNP、ParameterReader都在slambase.h文件中定义，我们首先进行slambase.h的解析。1.1类定义 定义我们使用的点云中的点数据结构和点云数据结构：//类定义typedefpcl::PointXYZRGBAPointT;typedefpcl::PointCloudPointCloud;1.2相机内参、帧结构、
目录1、数据结构解析1.1类定义1.2相机内参、帧结构、PnP结果3个结构体定义1.3参数读取类1.4函数接口定义2、函数调用流程解析1、数据结构解析 数据结构类CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS、FRAME、RESULT_OF_PNP、ParameterReader都在slambase.h文件中定义，我们首先进行slambase.h的解析。1.1类定义 定义我们使用的点云中的点数据结构和点云数据结构：//类定义typedefpcl::PointXYZRGBAPointT;typedefpcl::PointCloudPointCloud;1.2相机内参、帧结构、
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统 10.1RTABMAP算法 10.2VINS算法 10.3机器学习与SLAM第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战同前面介绍过的大多数算法一样，RTABMAP也采用基于优化的方法来求解SLAM问题，系统框架同样遵循前端里程计、后端优化和
连载文章，长期更新，欢迎关注：写在前面第1章-ROS入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统 10.1RTABMAP算法 10.2VINS算法 10.3机器学习与SLAM第11章-自主导航中的数学基础第12章-典型自主导航系统第13章-机器人SLAM导航综合实战同前面介绍过的大多数算法一样，RTABMAP也采用基于优化的方法来求解SLAM问题，系统框架同样遵循前端里程计、后端优化和
1.本篇思维导图2.3D激光雷达传感器分类3.机械激光雷达直观视频感受：Velodyne优点：360°视野，精度高，工作稳定，成像快缺点：成本较高，不符合自动驾驶车规，生命周期短，主要厂商：Velydone、禾赛、速腾原理：激光雷达通过测量激光信号的时间差和相位差来确定距离，对于每个点来说，原理如图所示机械式激光雷达可实现360°扫描，一般有4/16/32/64线，那么具体在“高度”方向上的线束实现，和360扫描是怎么实现的呢，可以将一维的点云检测，扩展到3D感知，以Velodyne为例比如16线的激光雷达，激光器发出16条激光线，通过扫描镜打出16束在一个平面的光线，像这样然后旋转电机驱动扫
0.简介这几个月，博主已经从SLAM算法的使用向着算法的数学推导进行了记录和分享，之前也分享了李群李代数关注核心一文，从现象中解释了李群和李代数表达的含义。但是这还不够，所以这次作者作为SLAM本质剖析的番外，来介绍李群李代数的微分和导数。1.旋转点求导李群或者李代数上叠加微小量的情况呢？传统的求导过程中，我们常见的做法是对自变量添加一个微小值来进行：f′(x)=limΔx→0f(x+Δx)Δxf'(x)=\lim_{\Deltax\rightarrow0}\frac{f(x+\Deltax)}{\Deltax}f′(x)=Δx→0limΔxf(x+Δx)但是这种形式对于旋转矩阵SO(3
