目录定义：性质：消失点分为3种 一条直线的消失点是过摄影中心且平行于该直线的直线与像平面的交点。地面物体的两个消失点的连线为水平线，提供地平线的信息应用：计算焦距和图像中心求像心求焦距 利用灭点恢复相机姿态，至少需要找到两个互相垂直方向上的灭点。最近在看Cube-SLAM和相机标定都看到了消失点，之前没了解过，花了些时间学习了下。定义：消失点：指的是 立体图形各条平行边的延伸线所产生的相交点。因为空间中的平行线经透视变换后均相较于一点。例如下图的轨道包含若干条平行线，在图像上交于一点。  空间中直线有多种表示方式，参考：(68条消息)空间直线的几种方程_空间直线方程_酷酷的Herio的博客-C