本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者，不涉及到源码解析。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。在文章结束后，我会把原PPT放在最后面，需要者自取。另外打个广告，在slam方向或者强化学习导航方向有实习意愿的，请发送简历至zkyy828@163.com，谢谢。内容比较多，放一个目录，感兴趣的
目录0专栏介绍1传统避障方法缺陷2APF基本原理3人工势场可视化4仿真实现4.1ROSC++实现4.2Python实现4.3Matlab实现0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1传统避障方法缺陷传统的避障方法通常基于几何或图形算法，缺乏对环境动态性和实时性的适应能力。例如，环境在实时操作中可能会出现移动障碍物、临时障碍物等情况，传统方法需要对全
基于个人安装时的操作以及所浏览的链接，仅供参考。文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言使用ubuntu下载ros、px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情，但是本人经过了参考大量链接，成功安装好后，发现这件事情其实并非难事。许多安装指导链接发布于一两年前，也许在当时确实是一个好方法，但时至今日，很多操作步骤已然删繁就简，成为一件易事了。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装ROS1具体操作来自于ROS官网http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu#A.2BXwBZy1uJiMU-1.1
前期需要完成机器人操作系统ROS（8）arbotix控制器控制小车运动物理仿真实验机器人底盘仿真我是自己创建了一个工作空间model_gazebo，创建方法：参考；如果按照上一篇文章继续操作也可以，记得把mbot_gazebo换成mbot_descriptioncd~/catkin_ws/src/model_gazebo/urdf/xacromkdirgazebocdgazebosudogeditmbot_base_gazebo.xacro内容如下：声明xml文件robotname="mbot"xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">robot>
基本概述Mikrotik系列路由器也成RouterOS软路由，RouterOS是基于Linux内核的网络操作系统，其预装在MikroTik生产的路由器、无线设备以及RouterBOARD上。同时，它也可以安装在x86平台的个人电脑上，用于将电脑转化为路由器，并实现防火墙、虚拟专用网络服务器、强制门户网关等功能[4]。MikroTik也提供用于虚拟机和云服务的RouterOS镜像，其被称为云托管路由器（CloudHostedRouter）。互联网基于对Mikrotik路由器的攻击从未停止，基于路由安全考虑，需要对ros安全加固。安全建议在企业中使用，往往有在路由器上配置公网IP，并提供对外访问的
视觉SLAM实验要在Ubuntu20.04系统上使用ROS跑ORB-SLAM3，熟悉一下特征点法的SLAM，把安装过程总结记录下来。文章目录一、配置版本信息二、替换镜像源三、安装ROS环境1、ROS简介2、小鱼安装四、环境配置1、安装库（1）安装git，g++（2）安装cv_bridge库（3）安装Opencv①安装依赖项②下载Opencv源文件③安装OpenCV④查看版本号（4）安装EIGEN库（5）安装Pangolin库①下载Pangolin0.6②安装依赖项③编译安装④验证（6）安装Boost库2、ORB-SLAM3编译（1）下载ORB-SLAM3（2）修改源文件（3）安装python2
1、引言在上节的驱动机器人，我们知道是cmd_vel话题发布一串Twist类型消息来控制，我们可以输入如下命令查看这个Twist的详细信息：rosmsgshowgeometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3linear float64x float64y float64zgeometry_msgs/Vector3angular float64x float64y float64z由两个向量组成，线速度linear和角速度angular。然后在命令行，我们对话题cmd_vel发布消息，输入命令如下rostopicpub/cmd_velgeometry_msgs/
目录0专栏介绍1动态障碍建模2DWA基本原理2.1采样窗口2.2评价函数3DWA算法流程4仿真实现4.1ROSC++实现4.2Python实现4.3Matlab实现0专栏介绍🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1动态障碍建模室内移动机器人研究的最终目标之一是构建能够在危险和人口密集的环境中安全执行任务的机器人。例如，协助人类在室内办公环境中的服务机器人应
文章目录一、Jetsonnano简介二、系统环境配置1、系统镜像烧录2、CUDA环境配置三、ROS安装和环境配置总结一、Jetsonnano简介JetsonNano是一款体积小巧、功能强大的人工智能嵌入式开发板，于2019年3月由英伟达推出。它预装Ubuntu18.04LTS系统，搭载英伟达研发的128核MaxwellGPU，可以快速将AI技术落地并应用于各种智能设备。相比于Jetson之前的几款产品（JetsonTK1、JetsonTX1、JetsonTX2、JetsonXavier），JetsonNano大幅减少了人工智能终端的研发成本。因此，一经推出，便受到了广泛的关注。Jetsonna
目录1机器人小车的简单介绍1.1 小车结构2开始测试和运动前的准备工作2.1 创建并编译功能包practice：2.1.1 创建功能包practice：2.1.2 编译功能包practice：2.2查看话题消息3代码分析3.1 编写小车运动的py文件，并进行编译调试3.2 launch一键启动文件4在仿真器中模拟小车路径5图案分析解释6实验原理：7算法流程及小车实际运行路线结果分析：8实验思路与分析体会机器人小车运动控制设计1机器人小车的简单介绍1.1 小车结构本次实验采用的是EPRobot智能小车，EPRobot智能小车是为本科、高职等不同人群计算机编程、机器人开发以及嵌入式系统开发等方
