我目前正在开展一个项目，使用SIFT/SURF从两张图像中恢复相机的6-DOF-Pose。在旧版本的OpenCV中，我使用findFundamentalMat找到基本矩阵，然后通过已知相机固有K进一步得到基本矩阵，最终通过矩阵分解得到R和t。结果非常敏感且不稳定。我看到这里有人有同样的问题OpenCVfindFundamentalMatveryunstableandsensitive有人建议使用在最新版本的OpenCV3.0中实现的Nister的5点算法。我读过一个例子OpenCVdocumentation在示例中，它使用focal=1.0和Point2dpp(0.0,0.0)。这是相