文章目录硬件连接网络配置硬件环境配置查看当前内核实时内核安装libfranka安装、franka_ros安装panda_moveit_config安装未完待续....实验室新搬来一个franka机器人，下面记录环境配置过程硬件连接将网线通过机器人控制器连接到电脑，并打开控制器电源开关，刚开始机器人黄灯闪烁，等待大概30s，转为黄灯常亮，代表启动成功，处于抱闸状态环境：Ubuntu20.04ROSNoetic版本网络配置franka机械臂默认ip为172.16.0.2，若直连机械臂的话则为172.16.0.1（机械臂基座上也有一个网口）在电脑上先ping一下看看能不能通讯ping成功后，用浏览器

文章目录激励轨迹最小参数集实验验证物理一致性重力配平根据之前的理论推导->【机器人算法】机械臂动力学参数辨识仿真，我们在这直接给出franka机械臂的最小参数集和激励轨迹，激励轨迹激励轨迹如下（这里考虑到了碰撞的情况->【算法】基于分离轴定理的机器人碰撞检测，自碰撞和与安装桌面干涉碰撞）：最小参数集最小参数集有43个元素，如下：实验使用libfranka的接口对frankaemikapanda进行控制，实际采集的力矩如下：为了验证采集数据的正确性，我们可以用rtb进行仿真比较。可以看出，从趋势上讲力矩是可以对的上的，因此采集的数据有效。由于采集信号中存在大量的噪音，因此需要对信号进行滤波，滤波