文章目录gicp统一模型（Generalized-ICP）planetoplaneICP(gicp：相对于点到点和点到面加入概率模型（协方差阵）)PCL中GICP代码应用总结：gicp引入了概率信息（使用协方差阵），提出了icp的统一模型，既可以解释点到点和点到面的icp，也在新模型理论的基础上，提出了一种面到面的icp。论文原文：《Generalized-ICP》gicp统一模型（Generalized-ICP）在概率模型中假设存在配准中两个点集,A^={ai^}\hat{A}=\left\{\hat{a_{i}}\right\}A^={ai​^​}andB^={bi^}\hat{B}=\l

PCL点云处理之Gicp配准（九十一）一、概述二、实验1.代码2.效果总结一、概述ICP算法最早由Arun等于1987年提出，这种点集与点集坐标系匹配的算法被证明是解决复杂配准问题的关键方法。GICP点云融合算法与ICP算法目标一致，但实现有所区别。ICP的理论推导严谨，但对点云要求比较严格，在实验中可能无法做到两个点集一一对应（实际上，很多时候由于点云的半随机性，很难在两次扫描中找到完全一致的同名点）；GICP统一了各种点云的对应情况，故ICP算法可以被视为GICP算法的一种情况。当然，在特殊情况下，GICP也会“退化”为ICP。二、实验1.代码代码如下（示例）：#include