说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
说明本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PID就可以做到速度闭环，其他的模块只是这些目的的辅助手段罢了。注意：调试一定要注意安全！！！使
在HAL库函数中的HAL_I2C_Mem_Write/HAL_I2C_Mem_Read两个函数的作用就是玩IIC设备中写入/读取多个直接的数据,函数原型:HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Read(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_tDevAddress,uint16_tMemAddress,uint16_tMemAddSize,uint8_t*pData,uint16_tSize,uint32_tTimeout);HAL_StatusTypeDefHAL_I2C_Mem_Write(I2C_HandleTypeDef*hi2c,uint16_
系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
目录 写在前面先回顾下定时器的单路捕获PWM多路捕获PWM的频率和占空比（状态机实现)我的思路:状态图配置给出示例代码测试效果 写在前面 先有了这篇文章实现了单定时器的多通道测量频率，以外部时钟的方式可测量任意频率的方波),奈何不能多路测试PWM波的频率，于是有了本文。基于HAL库的STM32的单定时器的多路输入捕获测量脉冲频率(外部时钟实现)_昊月光华的博客-CSDN博客 先回顾下定时器的单路捕获PWM对于定时器的单路捕获PWM的频率和脉冲,用cubemx配置：一个通道捕获上升沿，另一个通道捕获下降沿,SlaveMode为ResetMode.触发源为TL1FP1 这可以很好地测
【STM32笔记】HAL库中的SPI传输（可利用中断或DMA进行连续传输）SPI是英语SerialPeripheralinterface的缩写，顾名思义就是串行外围设备接口。是Motorola(摩托罗拉)首先在其MC68HCXX系列处理器上定义的。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，主要应用在EEPROM，FLASH，实时时钟，AD转换器，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。SPI主从模式SPI分为主、从两种模式，一个SPI通讯系统需要包含一个（且只能是一个）主设备，一个或多个从设备。提供时
【STM32笔记】HAL库中的SPI传输（可利用中断或DMA进行连续传输）SPI是英语SerialPeripheralinterface的缩写，顾名思义就是串行外围设备接口。是Motorola(摩托罗拉)首先在其MC68HCXX系列处理器上定义的。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，主要应用在EEPROM，FLASH，实时时钟，AD转换器，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。SPI主从模式SPI分为主、从两种模式，一个SPI通讯系统需要包含一个（且只能是一个）主设备，一个或多个从设备。提供时
前言：本文为手把手教学NRF24L012.4G通讯模块的驱动实验，本教程的 MCU 采用STM32F103ZET6与STM32F103C8T6，彼此进行互相通讯。通过 CubeMX软件配置 SPI 协议驱动NRF24L012.4G通讯模块（HAL库）。NRF24L012.4G是嵌入式较为常见的模块，希望这篇博文能给读者朋友的工程项目给予些许帮助。（文末代码开源！）硬件设备：STM32F103ZET6；STM32F103C8T6；NRF24L012.4G(2个)；DHT11；OLED硬件实物图：效果图：引脚连接：NRF24L012.4G引脚（ZET6）：CSN-->PB3CE-->PB4IRQ-
在使用STM32的Hal库开发时，存在在中断中使用Hal_Delay()时程序会卡死的问题，这是由于Hal_Delay()是使用定时器实现的，并且它的定时器中断优先级为15是最低的。需要给它重新设置中断优先级，实际操作方式如下：HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);这会把Hal_Delay()的优先级提到最高，同时要查看另一个中断优先级，如果其优先级也一样，那么需要把它的优先级调低，例如：HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 0,0); 要把它的优先级调低，否则任然无法从Hal_Delay()中跳出来，修改如下：HAL_NVI
