isaacgym(legged_gym)学习（一）——添加自己的机器人模型并训练提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录isaacgym(legged_gym)学习（一）——添加自己的机器人模型并训练前言一、获取你机器人的urdf文件二、配置GO2机器人的学习环境1.建立配置文件2.添加到task_registry总结前言例如：isaacgym系列学习记录。这里默认已经安装好isaacgym学习环境，并可以成功运行其中的案例一、获取你机器人的urdf文件这里我以宇数科技的GO2机器人为例，去其官网下载GO2的urdf文件下载好了urdf文件，将其中resourc