目录1、安装kalibr2、相机标定2.1制作标定版2.2使用ROS启动相机节点2.3用kalibr标定相机3、imu标定3.1使用ROS启动imu节点3.2安装imu_utils3.2.1安装ceres-solver3.2.2安装code_utils3.2.3安装imu_utils3.3用imu_utils标定imu4、imu和相机联合标定参考链接本文使用的相机是RealsenseD435i，imu是轮趣科技的N100。基于ubuntu20.04+kalibr+imu_utils标定相机和imu以及联合标定。1、安装kalibr安装依赖sudoapt-getinstall-y\gitwget
单目相机标定安装和配置cdkalibr_workspacesourcedevel/setup.bash如果使用apriltag标定板，设置aprilgrid.yaml配置文件 标定数据bag采集采集单目标定数据时，注意：1.标定板的位姿尽量丰富一些，让tag尽量均匀分布在图像里2.将相机视野划为9宫格，在每个宫格里进行【正视、上翻、下翻、左翻、右翻】五种图像帧（内参标定中没有roll轴的运动，roll对相机内参影响不大，但是标定外参时要加上roll）运行命令及得到输出文件cd/rosrunkalibrkalibr_calibrate_cameras--bagHKRCam0_max.bag--t
一、部署kalibr环境(docker)步骤：参考链接：Installation·ethz-asl/kalibrWiki·GitHubDocker操作知识：Docker攻略：从安装到入门到进阶|Dockerfile调优|镜像分层|容器生命周期/5种网络模式|跨宿主机通信_血煞长虹的博客-CSDN博客部署kalibr步骤如下：1.拉取镜像2.创建container3.进入containerdockerstart$containerIDdockerattach$containerID运行以后即可进入container内部二、制作自己的标定数据1.使用标定板采集N个摄像头的视频标定数据，采集数据时要
镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard'targetCols:11//内角的个数targetRows:8colSpacingMeters:0.02rowSpacingMeters:0.02步骤二：启动关闭结构光默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。先在终端启动roslaunchrealsense2_camerars_camera
镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard'targetCols:11//内角的个数targetRows:8colSpacingMeters:0.02rowSpacingMeters:0.02步骤二：启动关闭结构光默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。先在终端启动roslaunchrealsense2_camerars_camera
以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU的联合标定，也叫多传感器融合；一、相机标定过程录制含有标定板图像的bag包，注意需要不断移动标定板。运行Kalibr工具箱中多相机标定节点程序。kalibr_calibrate_cameras--bag[filename.bag]--topics[TOPIC_0...TOPIC_N]--models[MODEL_0...MODEL_N]--target[target.yaml]我们使用的最终命令使用的bag文件XXX.bag，里面存储了含有标定板的图像使用标定板规格apriltag_6_6.yaml，可多种选择相机的畸变模型pinhole-radtan，其
以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU的联合标定，也叫多传感器融合；一、相机标定过程录制含有标定板图像的bag包，注意需要不断移动标定板。运行Kalibr工具箱中多相机标定节点程序。kalibr_calibrate_cameras--bag[filename.bag]--topics[TOPIC_0...TOPIC_N]--models[MODEL_0...MODEL_N]--target[target.yaml]我们使用的最终命令使用的bag文件XXX.bag，里面存储了含有标定板的图像使用标定板规格apriltag_6_6.yaml，可多种选择相机的畸变模型pinhole-radtan，其
