这是我在参与AGV调度系统开发工作中形成的一些认识，是我的个人观点，想到什么写到什么。我自己也在学习，有不同观点可以一起讨论。由于涉及企业知识产权，文中代码为另外单独实现的DEMO，文章内容仅供参考。   A*算法是路径规划中使用得比较多的算法，其实现起来比较简单，实践效果也挺好且便于在规划中引入一些定制化规则。故在AGV调度的应用场景需求下，其相比D*之类的算法要更加适合。        在AGV调度场景下，D*之类算法重规划上的优势用处不大，因为AGV调度系统的重规划往往是由交管系统发起的，要么交管模块用其他算法直接搜索出策略，要么交管模块更新状态代价之后重规划。而这两者都