ORB-SLAM3根目录下的CMakeList.txt,opencv版本改为3，目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。./build.sh./build_ros.sh编译命令：rosrunORB_SLAM3RGBDVocabulary/ORBvoc.txtExamples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yamlRealsenseD435irealsense运行RGB-D：roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchdepth_width:=640depth_height:=48
ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1配置ubuntu的软件和更新1.4.2设置安装源1.4.3设置key1.4.4安装1.4.5安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1构建差速移动机器人仿真模型2.1.1差速移动机器人（四轮圆柱状机器人）模型描述：2.1.2实现流程2.2仿真环境搭建2.2.1仿真环境描述2.2.2机器人模型显示在gazebo的实现流程2.2.3Gazebo仿真环境搭建3
ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1配置ubuntu的软件和更新1.4.2设置安装源1.4.3设置key1.4.4安装1.4.5安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1构建差速移动机器人仿真模型2.1.1差速移动机器人（四轮圆柱状机器人）模型描述：2.1.2实现流程2.2仿真环境搭建2.2.1仿真环境描述2.2.2机器人模型显示在gazebo的实现流程2.2.3Gazebo仿真环境搭建3
前言与参考主要是介绍库的使用，做笔记区首先搜索的时候有个问题一直在我脑子里hhh就是MMlab其实还有一个叫mmdetection3d的库，然后搜的时候发现hhh有网友和我一样的疑惑：OpenPCDet和mmdetection3d有什么区别?-知乎(zhihu.com)这是OpenMMLab官方的回复：OpenPCDet和mmdetection3d是两个不同的团队开发和维护的。从功能角度上讲，mmdet3d支持的场景和任务更多（包含室内室外场景的物体检测和点云分割），各种模态设定更全面（多模态，以及点云或图像的单模态），总体支持的模型数量更多，覆盖面更广，可以适应不同用户多样的使用和研发需求。
一.安裝teb_local_planner算法源码下载地址：GitHub-rst-tu-dortmund/teb_local_planner:AnoptimaltrajectoryplannerconsideringdistinctivetopologiesformobilerobotsbasedonTimed-Elastic-Bands(ROSPackage) 注意选择对应ROS版本的代码。 放在navigation目录下（或者自己创建一个）：安装缺失依赖：rosdepinstallteb_local_planner 在src当前目录下运行： rosdepinstall--from-path
由于T265停产，Intel®RealSense™SDK2.0(v2.54.1)在该版本中移除了对T265相机的支持，以后的版本也不会支持了。为了继续使用T265相机，最好千万不要升级realsense相关的package，但是还有新装机的需求啊。经测试Intel®RealSense™SDK2.0(v2.53.1)能对T265正常支持，因此，本文主要是总结如何安装v2.53.1版本的SDK，经过验证，整理了两种可行方法。本文的系统环境：ubuntu18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文2.3节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境ubuntu18
本文记录Ubuntu22.04虚拟机上安装ROS2的过程以及遇到的问题。1.确定Ubuntu和ROS版本Ubuntu和ROS2存在一个版本的对应关系，具体可以看官网的这个页面:REP2000–ROS2ReleasesandTargetPlatforms(ROS.org)其中ROS2的humble版本（即截止到2022年10月初的最新版本）要求如下：所以Ubuntu22.04应该安装的ROS2版本为ros-humble-desktop。此外Ubuntu的版本号如果是带有LTS字样（LongTermSupport），为长期支持版本，大家安装Ubuntu的时候应优先考虑此版本。2.配置及安装官方安装
本文记录Ubuntu22.04虚拟机上安装ROS2的过程以及遇到的问题。1.确定Ubuntu和ROS版本Ubuntu和ROS2存在一个版本的对应关系，具体可以看官网的这个页面:REP2000–ROS2ReleasesandTargetPlatforms(ROS.org)其中ROS2的humble版本（即截止到2022年10月初的最新版本）要求如下：所以Ubuntu22.04应该安装的ROS2版本为ros-humble-desktop。此外Ubuntu的版本号如果是带有LTS字样（LongTermSupport），为长期支持版本，大家安装Ubuntu的时候应优先考虑此版本。2.配置及安装官方安装
#勤写标兵挑战赛#参考资料：蓝桥ROS机器人之v-rep_pro_edu_v3_6_2差速巡线机器人设计-良好（80+）的报告-2023这个案例全部在ROS云课中完成。第一步：安装v-rep第二步：复现差速巡线gitclonehttps://gitcode.net/ZhangRelay/v-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04.git等待下载完成后，解压缩：tar-xfv-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04.tar.xz然后使用./vrep.sh打开：使用案例：修改对应代码vel
#勤写标兵挑战赛#参考资料：蓝桥ROS机器人之v-rep_pro_edu_v3_6_2差速巡线机器人设计-良好（80+）的报告-2023这个案例全部在ROS云课中完成。第一步：安装v-rep第二步：复现差速巡线gitclonehttps://gitcode.net/ZhangRelay/v-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04.git等待下载完成后，解压缩：tar-xfv-rep_pro_edu_v3_6_2_ubuntu16_04/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04.tar.xz然后使用./vrep.sh打开：使用案例：修改对应代码vel
