1.首先要在功能包文件夹（catkin_ws/src/learnning_communication）中创建一个scripts目录（目录名字不可更改，这是ros规定好的）来存放python脚本2.在scripts目录中加入我们要运行的python脚本3.要给我们即将要运行的python脚本赋予执行权限    方式一：从文件中进入到python脚本所在位置，选中要运行的python脚本，右键选择属性->权限->把允许作为程序执行文件这一项勾上即可    方式二：使用命令行，cd到该文件的路径下，然后输入以下命令：$chmod+xname.py4.将以下内容添加到CMakeLists.txt文件中

最近初学ros，出现了ros编译正常，生成可执行文件正常，但是无法用rosrun命令执行的情况。 可以看出这里的编译是没有问题的 但是电脑找不到可执行文件，我在.bashrc文件里面已经source了cmakelists.txt我也配置完了catkin_package,add_executable,target_link_libraries，声明的顺序也没有什么问题。但是最后发现它还是在build文件夹下面生成可执行文件，没有办法只能将文件复制到devel文件夹下面，执行正常。最后将bashrc文件里面的source只保留一个对应工作空间的，解决了问题，现在完全正常了。

场景及问题描述：今天在使用ros2读取IMU数据的时候，他需要用到一个serial的包，由于我使用的是Ubuntu20.04+ROS2humble，并且没有安装这个包，所以出现了以下报错Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby"serial"withanyofthefollowingnames:serialConfig.cmakeserial-config.cmakeAddtheinstallationprefixof"serial"toCMAKE_PREFIX_PATHorset"serial_DIR"toadirectorycontai

RVIZ坐标系X轴--红色Y轴---绿色Z轴---蓝色YAW(偏航角)绕Z轴旋转PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转ROLL(滚转角)绕X轴旋转符合右手坐标系原则利用TF进行坐标系转换采用以下指令进行转换，其中frame_idchild_frame_id为两个坐标系的名称，通过以下命令可以确定两者的关系rosruntfstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_im_ms通过在RVIZ中更改“FixedFrame”可以选择相应坐标系，并且可以避免以下错误“Forframe[xxx1]:Notransfor

问题分析思路可参考：https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/108895044本文仅是做了在docker环境中通过脚本实现exportROS_MASTER_URI和 exportROS_HOSTNAME的工作：exportROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311#11311是默认ROS端口exportROS_HOSTNAME=主机hostname即，在~/.bashrc末尾添加如下段落：#SetenvsaboutROS_MASTER.exportROS_MASTER_URI=http://172.17.0.2:

【ROS】郭老二博文之：ROS目录1、简述统一机器人描述格式（URDF）是描述机器人模型的XML文件，支持Xacro（XML宏），使用Xacro来引用已经存在的XML块，创建更短且可读的XML文件。2、初始URDF描述文件URDF描述文件为XML格式，如下示例，定义机器人的常量。robotname="sam_bot"xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">xacro:propertyname="base_width"value="0.31"/>xacro:propertyname="base_length"value="0.42"/>xacro:prop

目标：记录在某个话题上发布的数据，以便您可以随时回放和检查它。教程级别：初学者时间：10分钟内容背景先决条件任务1设置2选择一个主题3ros2包记录4ros2包信息5ros2包玩概括下一步相关内容背景ros2bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它可以访问任意数量的话题上传递的数据并将其保存在数据库中。然后您可以重播数据以重现测试和实验的结果。记录bag也是分享您的作品并允许其他人重新创作的好方法。先决条件您应该作为常规ROS2安装程序的一部分进行安装。ros2bag如果您是从Linux上的Debians安装的，但您的系统无法识别该命令，请像这样安装它：sudoapt-geti

目录一、虚拟机Ubuntu18.04下搭建Ros环境 1、关于ROS机器人操作系统2、ROS的安装配置  3、 运行小海龟示例程序二、Rviz完成摄像头（camera）的视频采集1、配置摄像头 2、相关包的下载三、USB摄像头运行和标定1、标定环境配置 2、标定程序运行四、总结参考资料一、虚拟机Ubuntu18.04下搭建Ros环境 1、关于ROS机器人操作系统·概念        ROS是RobotOperatingSystem的缩写，通常称为“机器人操作系统”。但它并不是一个真正的操作系统，而是一个面向机器人的开源的元操作系统（meta-operatingsystem），提供类似传统操作系

目录一、虚拟机Ubuntu18.04下搭建Ros环境 1、关于ROS机器人操作系统2、ROS的安装配置  3、 运行小海龟示例程序二、Rviz完成摄像头（camera）的视频采集1、配置摄像头 2、相关包的下载三、USB摄像头运行和标定1、标定环境配置 2、标定程序运行四、总结参考资料一、虚拟机Ubuntu18.04下搭建Ros环境 1、关于ROS机器人操作系统·概念        ROS是RobotOperatingSystem的缩写，通常称为“机器人操作系统”。但它并不是一个真正的操作系统，而是一个面向机器人的开源的元操作系统（meta-operatingsystem），提供类似传统操作系

引言：MATLAB在机器人中的应用现在大多数机器人开发者都会选择ROS，在ROS整个框架下“调包”极其容易。很多ROS开发者热衷于“调包”来实现功能，却难以在机器人学的理论知识上有所突破。MATLAB的使用者则以理论研究人员为主，很多机器人学的硕士或者博士都需要靠MATLAB来验证理论，但是缺少将算法部署在机器人上的实际经验。ROS和MATLAB是非常好的能够将机器人开发的理论与实践相结合的工具。大量的机器人方向研究者，希望能将ROS和MATLAB结合起来。我在研究生阶段，主要的开发工具就是MATLAB和C++，当时用MATLAB做过粒子滤波算法，以及用RoboticsToolbox求解双足机