本文主要介绍如何在STM32中使用microros与ROS2进行通信，在ROS1中标准的库是rosserial,在ROS2中则是microros,目前网上的资料也有一部分了，但是都没有提供完整可验证的demo，本文将根据提供的demo一步步给大家进行演示。1、首先如果你用的不是STM32F4的话，则需要自己去生成micro_ros_stm32cubemx_utils库，博文demo使用的硬件是STM32F407芯片，提供的micro_ros_stm32cubemx_utils库也是F4的，工程目录如下图所示：工程使用STM32CubeMX软件进行端口硬件等代码的初始化，大家在开发中可以对sta

实验平台ubuntu18.04实验目的掌握pythonros1读取与发送本次针对字符串消息进行实验首先需要安装ubuntu对应的ros1版本ubuntu18.04 对应的ros版本是melodic安装安装具体步骤如下：sources.list添加ros源sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加秘钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80

目录1、小车平台架构1.1实验概述1.2预期目标2、硬件平台简介2.1执行机构2.1.1底盘结构2.1.2 减速电机2.2下位驱动系统简介2.2.1驱动控制单元Arduino2.2.2电机驱动单元 L298P2.3上位控制系统简介2.3.1树莓派2.3.2摄像头型号2.3.3激光雷达型号3、驱动系统开发3.1 arduinoIDE开发环境搭建3.1.1arduino连接ubuntu3.1.2 arduinoIDE 3.2arduino案例与基本语法3.3arduino 编程实现底盘运动控制3.3.1电机驱动3.3.2 编码器测速3.3.3 PID控制车速3.4底盘运动控制库3.4.1编码器驱动

第一部分从相机中提取出视频并拆分成帧文章目录第一部分从相机中提取出视频并拆分成帧前言一、使用ros从realsence相机中获取录制的视频并播放1.开启ros内核2.打开realsense相机3.查看当前话题4.在相机界面显示RGB图像和depth图像4.1添加Image4.2填入RGB话题4.3填入depth话题5.录制视频6.播放录制的视频二.另一种显示话题的方式三.将视频拆分成每帧，并分开存储RGB和Depth图像总结前言使用ros从相机中获取视频，并将视频拆分成每帧图像，将RGB图像和Depth图像分别保存在两个文件夹中。一、使用ros从realsence相机中获取录制的视频并播放1.

ROS2项目创建与编译文章目录ROS2项目创建与编译前言一、创建工作空间报错二、ROS2工作空间编译1.安装colcon2.创建工作空间3.sourceenvironment番外前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：ubuntu22.04安装的ROS版本是安装ROS2，ROS2的很多操作是有别于之前的ROS版本的，本次主要介绍在运行VINS-MONO工程时创建ROS工作空间的内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、创建工作空间报错在ubuntu22系统中运行VINS-MONO代码，按照VINS-MONO的提示在catkin_ws目录下执行catkin_make时提示要安装

文章目录前言一、雷达基本性能二、工作原理TOF原理三、连接测试四、在ROS中启动雷达五、将雷达数据用起来(cartographer建图)总结前言  将N10雷达连接ROS主控（本次使用NvidiaJetsonnano+melodic系统进行测试），通过Ubuntu电脑或虚拟机查看构建好的地图。一、雷达基本性能  N10雷达的扫描频率为6~12HZ的可调区间，对应可实现0.48°~0.96°的角度分辨率，N10采用TOF的测距技术，每秒4500次的高速激光测距采样能力，可以在25米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。二、工作原理  雷达涉及的适用领域广阔

0.简介之前作者已经讲了《ROS1可视化利器—Webviz》，然后就有读者问，ROS2有没有可以使用的可视化工具呢，答案是肯定的，除了plotjuggler这种ROS1和ROS2通用的可视化利器，还有一种全平台通用的软件FoxgloveStudio，Github开源链接为https://github.com/foxglove/studio。1.FoxgloveStudio说明对于FoxgloveStudio这个程序来说，其可以支持基本上ROS原生的全部内容，同时它可以在浏览器中使用，也可作为Linux、Windows和macOS上的桌面应用程序使用。Foxglove项目是webviz项目的一个

【ROS进阶篇】第八讲（上）URDF文件的语法详解文章目录【ROS进阶篇】第八讲（上）URDF文件的语法详解前言一、URDF的基本概念二、link标签1.标签作用2.子标签三、joint标签1.标签作用2.属性3.子标签总结前言在上一节博客中我们系统的学习了在ROS环境下机器人3D模型建立的方法，以及通过URDF、RVIZ、Gazebo等组件实现仿真的基本流程。本节博客则将会主要从建立机器人模型出发，介绍URDF文件的具体原理。一、URDF的基本概念概念：全称（UnitedRoboticsDescriptionFormat）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，使

一、简述        笔记是ROS开发人员LiveClassn.51的附加材料，由TheConstruct的AlbertoEzquerro和RicardoTellez免费创建和提供。只要您提供本段的副本，您就可以分发此笔记本。        在今天的直播课中，我们将学习以下内容：为什么需要融合传感器数据进行导航什么是robots_localization包如何使用robot_localization包进行传感器融合        此直播课程的先决条件是：ROS概念的基础知识，如主题、发布和订阅、ROS服务知道如何创建地图以及如何在其中定位机器人。如果您不知道如何操作，请查看LiveClass

写在前面  之前，我们调用了torch中的yolov5模型，把机器人上相机采集的RGB图像放入模型中去做目标检测，最近想实现把检测结果能够实时在Rviz上做一个展示的效果。其实思路很简单，就是自己定义一个Publisher把目标检测的结果放进去，然后在Rviz里针对它去做一个订阅，实现效果放在文章最后了。接下来，说一下具体的解决方法。1.明确要发布的消息类型  参考Camera的数据类型，我们需要发布的应该是一个Image类型的msg。Image数据类型的具体结构查阅可以参考作者上一篇文章，这里也还是放一个我读到的Camera的一个Image的msg：  对于Image类型的数据来说，我们不需