本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一.cartographer的安装安装过程可参考该博客二.cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间，激活环境。cd~/catkin_cartographer/sourceinstall_isolated/setup.bash创建文件cartographer_demo_rplidar.launchcd~/catkin_cartographer
目录0专栏介绍1什么是D*算法？2D*算法核心概念一览3D*算法流程图4步步图解：算法实例5算法仿真与实现5.1ROSC++实现5.2Python实现0专栏介绍?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。?详情：图解自动驾驶中的运动规划(MotionPlanning)，附几十种规划算法1什么是D*算法？动态A*(DynamicA*,D*)算法是一种增量式路径规划算法，与A*算法
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之前一直不知道odom，map到底是什么关系，看了这个博客：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195才了解了一些。这边记录我自己的看法，看下是否正确：1ROS中map，odom坐标系的理解我想解决的问题是：计算出小车在真实世界(这个坐标系称为map)的位置我可以得到的数据：gazebo的传感器(比如libgazebo_ros_diff_drive.so)会在/odomtopic下面发布小车在map坐标系的坐标。但是这个坐标只是根据传感器得到的，gazebo无法保证它是正确的。于是新增了一个概念：odom坐标系。意思是ga
之前一直不知道odom，map到底是什么关系，看了这个博客：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195才了解了一些。这边记录我自己的看法，看下是否正确：1ROS中map，odom坐标系的理解我想解决的问题是：计算出小车在真实世界(这个坐标系称为map)的位置我可以得到的数据：gazebo的传感器(比如libgazebo_ros_diff_drive.so)会在/odomtopic下面发布小车在map坐标系的坐标。但是这个坐标只是根据传感器得到的，gazebo无法保证它是正确的。于是新增了一个概念：odom坐标系。意思是ga
写在前面本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。IntelRealsense深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、双目slam研究与实战。本文介绍D435i相关工具安装、配置及校准，也是实战slam算法的前提，不可缺少的部分。实物如图所示：一、工具安装D435i工具包括，IntelRealsenseSDK2.0和realsense-ros。1.IntelRealsenseSDK2.0(1)下载源码gitcloneh
写在前面本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。IntelRealsense深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、双目slam研究与实战。本文介绍D435i相关工具安装、配置及校准，也是实战slam算法的前提，不可缺少的部分。实物如图所示：一、工具安装D435i工具包括，IntelRealsenseSDK2.0和realsense-ros。1.IntelRealsenseSDK2.0(1)下载源码gitcloneh
ROS安装指南目录ROS安装指南前言一、配置Linux清华镜像源1.1介绍1.2开始配置二、安装ROS2.1ROS的介绍2.1开始安装：配置公钥2.2系统更新2.3安装ROS三、配置ROS3.1初始化rosdep3.2环境变量设置3.3安装rosinstall3.4测试ROS3.5安装完成四、相关报错解决4.1rosdepupdate报错4.2roscore报错4.2.1报错内容4.2.2解决办法4.3rosrunturtlesimturtlesim_node报错14.3.1报错内容4.3.2解决办法4.4rosrunturtlesimturtlesim_node报错24.4.1报错内容4.4
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1：ROS系统安装版本选择ROS目前主要支持Linux和MacOS系统，新发布的ROS2也支持Windows和RTOS系统。对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。ROS和Ubuntu之间的版本对应关系:目前最新的Ubuntu22.04支持的ROS2版本为HumbleHawksbill，可以从这个网站查看ROS2的各个发行版本的介绍信息。2：ROS2系统安装【ubuntu22.04】1）：设置编码$sudoaptupdate$sudoaptinstallloca
