ROSD435I识别目标并获取深度数据使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据重点在于：转换ros图像数据到opencv格式，得到目标像素点的实际深度值d435i启动与修改roslaunchrealsense2_camerars_camera_vins.launch使用上述指令启动d435i，可以在里面进行分辨率修改和匹配。其中color_width和color_height是彩色图像的分辨率，可以选择720480、1280720和1920*1080。修改align_depth进行深度匹配
环境：本文主要使用kinovamico机械臂+RealSenseD435i深度相机进行了eyetohand的手眼标定。系统环境：Ubuntu18.04，ROSMelodic硬件：Kinovamico，RealSenseD435i特别注意：经测试，本方法有效可行，好多博客里说的运行写好的标定launch文件后，只有两个rviz界面，而没有标定的rqt_easy_handeye问题也可以解决。准备工作：如果ubuntu系统长时间未使用，需要先更新软件包rosdepupdatesudoapt-getupdatesudoapt-getdist-upgrade一.RealSenseD435i安装完成re
来了！接着上篇，开始orb-slam3的稠密回环建图实测（奥比中光Astrapro相机）老样子，先上效果图：开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic四、NX+Astrapro相机+orb-slam3 稠密回环建图首先小白老师分享的ORB-SLAM3的可回环的稠密地图版本，具体在这篇博客，下载但是却没有相关的具体实现教程，这里我们先使用 奥比中光Astrapro两款相机进行配置实现4.1配置环境其实与orb-slam2的环境配置一样，使用的仍然是pagolin0.5，和opencv3.2.0版本（3.4.x也可以），pcl1.8.1+vtk7.1.1这里不重复，具体配置可
ORB-SLAM3根目录下的CMakeList.txt,opencv版本改为3，目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。./build.sh./build_ros.sh编译命令：rosrunORB_SLAM3RGBDVocabulary/ORBvoc.txtExamples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yamlRealsenseD435irealsense运行RGB-D：roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchdepth_width:=640depth_height:=48
ORB-SLAM3根目录下的CMakeList.txt,opencv版本改为3，目的是与ROS下的CMakeList.txt指定的opencv版本相同，都为3.否则会段错误。./build.sh./build_ros.sh编译命令：rosrunORB_SLAM3RGBDVocabulary/ORBvoc.txtExamples_old/RGB-D/RealSense_D435i.yamlRealsenseD435irealsense运行RGB-D：roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchdepth_width:=640depth_height:=48
由于T265停产，Intel®RealSense™SDK2.0(v2.54.1)在该版本中移除了对T265相机的支持，以后的版本也不会支持了。为了继续使用T265相机，最好千万不要升级realsense相关的package，但是还有新装机的需求啊。经测试Intel®RealSense™SDK2.0(v2.53.1)能对T265正常支持，因此，本文主要是总结如何安装v2.53.1版本的SDK，经过验证，整理了两种可行方法。本文的系统环境：ubuntu18.04，不同系统环境下文中提到包的版本号可能不同，需要结合本文2.3节中所提的方法自己查询一下。为了方便，文中给出了常见系统环境ubuntu18
文章可以转载，但是必须表明出处！最近在学习如何使用IntelRealsenseD435深度相机，由此记录一下程序的开发过程。以下为总体程序：'''使用realsense相机录制视频'''#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importtimeimportpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2classCamera(object):'''realsense相机处理类'''def__init__(self,width=1280,height=720,fps=30):self.width=widthself.height=hei
文章可以转载，但是必须表明出处！本文使用Intel Realsense D435深度相机，拍摄RGB颜色图及16位深度图。同时实现了以深度图和RGB颜色图为图像帧的视频显示、录制与保存。以下为总体程序：'''使用realsense相机录制视频'''#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importtimeimporth5py#深度图格式所在库importpyrealsense2asrsimportnumpyasnpimportcv2importosclassCamera(object):'''realsense相机处理类'''def__init__(self,wid
引言当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。接下来将介绍如何标定D435i相机，并设置VINS-Fusion的config文件。一标定前的准备工作在标定前我们需要查看相机的加速度在静止时是否正常，标准是加速度计的N：9.8左右。通过打开realsense-viewer，点击MotionModule按键，然后放在Accel上观察。如果你的此数值不在9.8附近，就需要对IMU进行校准，不然最后运行VINS-Fusion会发生抖动。1.1校准IMU若IMU加速度计正常，可跳过下面的校准过
引言当我们想使用D435i相机去跑VINS-Fusion时，如果不把标定过的相机信息写入config文件中就运行，这样运动轨迹会抖动十分严重，里程计很容易漂。接下来将介绍如何标定D435i相机，并设置VINS-Fusion的config文件。一标定前的准备工作在标定前我们需要查看相机的加速度在静止时是否正常，标准是加速度计的N：9.8左右。通过打开realsense-viewer，点击MotionModule按键，然后放在Accel上观察。如果你的此数值不在9.8附近，就需要对IMU进行校准，不然最后运行VINS-Fusion会发生抖动。1.1校准IMU若IMU加速度计正常，可跳过下面的校准过
