写在前面本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。IntelRealsense深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、双目slam研究与实战。本文介绍D435i相关工具安装、配置及校准，也是实战slam算法的前提，不可缺少的部分。实物如图所示：一、工具安装D435i工具包括，IntelRealsenseSDK2.0和realsense-ros。1.IntelRealsenseSDK2.0(1)下载源码gitcloneh
写在前面本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。IntelRealsense深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、双目slam研究与实战。本文介绍D435i相关工具安装、配置及校准，也是实战slam算法的前提，不可缺少的部分。实物如图所示：一、工具安装D435i工具包括，IntelRealsenseSDK2.0和realsense-ros。1.IntelRealsenseSDK2.0(1)下载源码gitcloneh
IntelRealSenseSDK2.0是跨平台的开发套装，包含了基本的相机使用工具如realsense-viewer，也为二次开发提供了丰富的接口，包括ROS，python,Matlab,node.js,LabVIEW,OpenCV,PCL,.NET等。这次使用的摄像头是D435i它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU本次流程就是想使用D435i摄像头进行SLAM的点云建图进行安装IntelRealSenseSDK，查看摄像头的数据Linux/Ubuntu-实感SDK2.0构建指南安装完成后，查看相机的深度和RGB图像realsense-viewer 然后这里下载驱动intel的各个摄像
IntelRealSenseSDK2.0是跨平台的开发套装，包含了基本的相机使用工具如realsense-viewer，也为二次开发提供了丰富的接口，包括ROS，python,Matlab,node.js,LabVIEW,OpenCV,PCL,.NET等。这次使用的摄像头是D435i它可以提供深度和RGB图像，而且带有IMU本次流程就是想使用D435i摄像头进行SLAM的点云建图进行安装IntelRealSenseSDK，查看摄像头的数据Linux/Ubuntu-实感SDK2.0构建指南安装完成后，查看相机的深度和RGB图像realsense-viewer 然后这里下载驱动intel的各个摄像
用不合格的tpye-c线连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。比如先用公司给的D435i和一个他们自己买的绿联的type-c的线 插Ubuntu上后用rs-sensor-control查看只能看到USB2.0启动launch文件后有报错。插windows上打开realsense-viewer会没法识别，或者realsense-viewer卡死。换成小米手机的充电线也是不行的然后我用我自己买的D435i和官方的线，插板载Ubuntu上就OK，插widows上realsense-viewer也OK。而且启动ego的脚本后对应launch文件终端没有报
用不合格的tpye-c线连接D435i和板载或者笔记本会造成识别不到D435i或者只能识别到USB2.0的口。比如先用公司给的D435i和一个他们自己买的绿联的type-c的线 插Ubuntu上后用rs-sensor-control查看只能看到USB2.0启动launch文件后有报错。插windows上打开realsense-viewer会没法识别，或者realsense-viewer卡死。换成小米手机的充电线也是不行的然后我用我自己买的D435i和官方的线，插板载Ubuntu上就OK，插widows上realsense-viewer也OK。而且启动ego的脚本后对应launch文件终端没有报
一、安装Intel®RealSense™SDK2.0 Intel®RealSense™SDK2.0的DKMS内核驱动包（librealsense2-dkms）支持UbuntuLTS内核版本4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3、5.4。 1.1查看自己的内核版本：sudocat/proc/version 如果非上述版本，需要手动安装和修补版本，请移步官网教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.m
一、安装Intel®RealSense™SDK2.0 Intel®RealSense™SDK2.0的DKMS内核驱动包（librealsense2-dkms）支持UbuntuLTS内核版本4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3、5.4。 1.1查看自己的内核版本：sudocat/proc/version 如果非上述版本，需要手动安装和修补版本，请移步官网教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.m
镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard'targetCols:11//内角的个数targetRows:8colSpacingMeters:0.02rowSpacingMeters:0.02步骤二：启动关闭结构光默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。先在终端启动roslaunchrealsense2_camerars_camera
镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard'targetCols:11//内角的个数targetRows:8colSpacingMeters:0.02rowSpacingMeters:0.02步骤二：启动关闭结构光默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。先在终端启动roslaunchrealsense2_camerars_camera
