0.简介最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】171.滑模控制目的对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。滑模控制（slidingmodecontrol,SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特
0.简介最近作者受到邀请，让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识，所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来，来总结出一套比较基础，且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面：【Advanced控制理论】171.滑模控制目的对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。滑模控制（slidingmodecontrol,SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特
最近在工作中遇到了文件下载的需求，期初以为也很简单，DownloadControllerpackagecom.example.duohoob.controller;importjava.io.File;importjava.io.FileInputStream;importjava.net.URLEncoder;importjavax.servlet.ServletOutputStream;importjavax.servlet.http.HttpServletResponse;importorg.apache.commons.io.IOUtils;importorg.springframew
最近在工作中遇到了文件下载的需求，期初以为也很简单，DownloadControllerpackagecom.example.duohoob.controller;importjava.io.File;importjava.io.FileInputStream;importjava.net.URLEncoder;importjavax.servlet.ServletOutputStream;importjavax.servlet.http.HttpServletResponse;importorg.apache.commons.io.IOUtils;importorg.springframew
239.SlidingWindowMaximum滑动窗口最大值一、题目大意标签:双端队列https://leetcode.cn/problems/sliding-window-maximum/给你一个整数数组nums，有一个大小为 k 的滑动窗口从数组的最左侧移动到数组的最右侧。你只可以看到在滑动窗口内的k 个数字。滑动窗口每次只向右移动一位。返回滑动窗口中的最大值。示例1：输入：nums=[1,3,-1,-3,5,3,6,7],k=3输出：[3,3,5,5,6,7]解释：滑动窗口的位置最大值[13-1]-3536731[3-1-3]5367313[-1-35]367513-1[-353]67
239.SlidingWindowMaximum滑动窗口最大值一、题目大意标签:双端队列https://leetcode.cn/problems/sliding-window-maximum/给你一个整数数组nums，有一个大小为 k 的滑动窗口从数组的最左侧移动到数组的最右侧。你只可以看到在滑动窗口内的k 个数字。滑动窗口每次只向右移动一位。返回滑动窗口中的最大值。示例1：输入：nums=[1,3,-1,-3,5,3,6,7],k=3输出：[3,3,5,5,6,7]解释：滑动窗口的位置最大值[13-1]-3536731[3-1-3]5367313[-1-35]367513-1[-353]67
解决一个Bug在昨晚的开发中遇到了一个非常令人头疼的Bugjava.lang.IllegalStateException:getOutputStream()hasalreadybeencalledforthisresponse报错信息如下：有点长。。。java.lang.IllegalStateException:getOutputStream()hasalreadybeencalledforthisresponse atorg.apache.catalina.connector.Response.getWriter(Response.java:584) atorg.apache.catali
解决一个Bug在昨晚的开发中遇到了一个非常令人头疼的Bugjava.lang.IllegalStateException:getOutputStream()hasalreadybeencalledforthisresponse报错信息如下：有点长。。。java.lang.IllegalStateException:getOutputStream()hasalreadybeencalledforthisresponse atorg.apache.catalina.connector.Response.getWriter(Response.java:584) atorg.apache.catali
背景概述最近计划着重分析一下线上各api的HTTP响应耗时情况，检查是否有接口平均耗时、99分位耗时等相关指标过大的情况，了解到nginx统计请求耗时有四个指标：request_time、upstream_response_time、upstream_connect_time与upstream_header_time，在查找资料的过程中，发现无论是nginx官方文档还是热心网友们的分享，都并没有让自己感觉特别详细、明白地说清楚了这四个指标详细具体含义的资料，于是自己动手探究了一番nginx源码，尝试从其中找出这4个指标的代码级别具体含义。特别说明：本文代码分析基于nginx1.10.0版本，从
背景概述最近计划着重分析一下线上各api的HTTP响应耗时情况，检查是否有接口平均耗时、99分位耗时等相关指标过大的情况，了解到nginx统计请求耗时有四个指标：request_time、upstream_response_time、upstream_connect_time与upstream_header_time，在查找资料的过程中，发现无论是nginx官方文档还是热心网友们的分享，都并没有让自己感觉特别详细、明白地说清楚了这四个指标详细具体含义的资料，于是自己动手探究了一番nginx源码，尝试从其中找出这4个指标的代码级别具体含义。特别说明：本文代码分析基于nginx1.10.0版本，从
