论文题目：Integratedonlinetrajectoryplanningandoptimizationindistinctivetopologies独特的集成在线轨迹规划和优化拓扑摘要：本文提出了一种新的基于拓扑特征的移动机器人轨迹在线优化的集成方法。在线轨迹优化通过最小化路径长度、过渡时间或控制工作量等目标，使全局规划器生成的初始粗略路径变形。移动机器人的运动学运动特性和与障碍物的间隙对轨迹优化施加了额外的等式和不等式约束。当地规划者通过仅将搜索空间限制为局部最优解来考虑效率。然而，目标函数通常是非凸的，因为障碍物的存在会产生多个不同的局部最优。所提出的方法保持并同时优化不同拓扑的可容

我正在开发一个使用C++编写的大型服务器应用程序。该服务器可能需要运行数月而不重新启动。碎片在这里已经是一个可疑的问题，因为我们的内存消耗会随着时间的推移而增加。到目前为止，测量是将私有(private)字节与虚拟字节进行比较，并分析这两个数字的差异。我处理碎片化的一般方法是留待分析。我对一般性能和内存优化等其他事情也有同样的思考方式。您必须用分析和证明来支持更改。我在代码审查或讨论期间注意到很多，内存碎片是最先出现的事情之一。几乎就像现在对它产生了巨大的恐惧，并且有一个提前“防止碎片化”的大倡议。请求的代码更改似乎有利于减少或防止内存碎片问题。我倾向于立即不同意这些，因为它们对我来说

#includeusingnamespacestd;classA{typedefintmyInt;intk;public:A(inti):k(i){}myIntgetK();};myIntA::getK(){returnk;}intmain(intargc,char*constargv[]){Aa(5);cout在这一行中，myInt未被编译器识别为“int”:myIntA::getK(){returnk;}如何让编译器将myInt识别为int？ 最佳答案 typedef创建同义词，而不是新类型，因此myInt和int已经相同。问题

我最近遇到了一种情况，我最终得到了大量嵌套的lambda表达式到buildasynchronouscomputationchains。.templatestructnode:F{node(F&&f):F{std::move(f)}{}templateautothen(FThen&&f_then){return::node{[p=std::move(*this),t=std::move(f_then)](){}};}};intmain(){autof=node{[]{}}.then([]{}).then([]{});returnsizeof(f);}我在lambda中捕获的所有对象都是空

我正在将C++程序转换为C#，但这部分让我感到困惑。return*this是什么意思？templateclassCDemoMessagePB:publicIDemoMessage,publicPB_OBJECT_TYPE{(...)virtual::google::protobuf::Message&GetProtoMsg(){return*this;}}它将如何转化为C#？ 最佳答案 this表示指向对象的指针，所以*this是一个对象。因此，您要返回一个对象，即*this返回对该对象的引用。

我不想在lambda中按值捕获shared_ptr以确保对象的生命周期延长到调用lambda函数的时间点。否则我实际上不需要shared_ptr。如果我这样做:shared_ptrsp;sp->async_call([sp](){});sp是否保证被复制，即使正文没有引用它？ 最佳答案 我会说这是有保证的，因为这句话。5.1.221Whenthelambda-expressionisevaluated,theentitiesthatarecapturedbycopyareusedtodirect-initializeeachcorr

在我昨天的编程面试中，我必须编写的一个程序最终有这样的东西:structBlob{//basicfieldcontainingimageblobstatistics.};std::vectorfind_blobs(constImage&...){std::vectorblobs;//...returnblobs;}我熟悉returnvalueoptimization(RVO)，所以我刚刚提到返回vector不会导致流行编译器上的复制(最后一行有一个return语句，并且在我编写的代码中没有控制路径可以返回另一个对象)。但是，面试官告诉我，自Blob可能是复杂的用户定义类型(UDT)，编

使用VS2010构建时，我正在构建一个导致许多此类链接错误的库:errorLNK2038:mismatchdetectedfor'_ITERATOR_DEBUG_LEVEL':value'0'doesn'tmatchvalue'2'导致我必须同时发布我的库的发行版和调试版。我没有理由发布lib的调试版本，它只会使二进制分发版膨胀。但是在调试中构建的客户端代码拒绝链接到我的发布库。我以前见过这个问题，但他们似乎没有问正确的问题。我明白这个错误是什么，以及为什么我会得到它(好吧，有点；我不确定到底是什么发出了依赖性。你呢？)，但我想知道的是如何消除这种依赖性的发生在我的库中？类似于在使用冲

一种众所周知的编译器优化是所谓的返回值优化。这种优化基本上允许编译器不复制从函数返回的局部变量，而是移动它。但是，我想知道如果已知函数的返回值将覆盖原始参数，是否也可以通过值将参数传递给函数。这是一个例子。假设我们有以下功能:std::vectormodify(std::vectordata){/*Dosomefunnythingstodata*/returndata;}然后按以下方式使用此函数:std::vectorbigData=/*bigdata*/;bigData=modify(bigData);//Herecopyingthedataintothefunctioncouldb

在TheDesignandEvolutionofC++的第57页上,Dr.Stroustrup谈到了一个功能，该功能最初是CwithClasses的一部分，但它不是现代C++(标准C++)的一部分。该功能称为call/return。这是一个例子:classmyclass{call(){/*dosomethingbeforeeachcalltoafunction.*/}return(){/*dosomethingelseaftereachcalltoafunction.*/}...};我觉得这个功能非常有趣。有没有现代语言有这个特殊的功能？ 最佳答案