目标是做一个机械臂视觉抓取的demo，在基地里翻箱倒柜，没有找到学长所说的d435，倒是找到了一个老古董kinect360。前几天就已经在旧电脑上配置好了，现在记录在新电脑上的配置过程。1.kinect相机驱动安装环境：Ubuntu18.04+ROSMelodic需要安装3个驱动包，并且彼此版本需要适配，安装过程如下：在原作者的Github上下载：https://github.com/ZXWBOT/kinect_drivercd~ARM/kinect_armgitclonehttps://github.com/ZXWBOT/kinect_driver.git也可以在网盘下载：http://pa
以下内容为本人的著作，如需要转载，请声明原文链接微信公众号「englyf」https://mp.weixin.qq.com/s/IS2lkMud7x_u0aZKar9z3w最近在学习机器人相关的导航算法，为了方便于验证算法的效果，需要搭一个ROS(RobotOperateSystem)环境。特地写点笔记，这是这个机器人系列的首篇笔记。虽然在网络上有很详细的教程，不过在对着教程一步步安装的过程中还是踩了不少坑。因为在墙内(你懂的)，会导致联网下载文件的时候老是失败。可能你会说不可以指定墙内的安装源吗？可以是可以，不过在安装完ROS包后还需要初始化一些环境，比如rosdep的初始化，这时候还是需要
以下内容为本人的著作，如需要转载，请声明原文链接微信公众号「englyf」https://mp.weixin.qq.com/s/IS2lkMud7x_u0aZKar9z3w最近在学习机器人相关的导航算法，为了方便于验证算法的效果，需要搭一个ROS(RobotOperateSystem)环境。特地写点笔记，这是这个机器人系列的首篇笔记。虽然在网络上有很详细的教程，不过在对着教程一步步安装的过程中还是踩了不少坑。因为在墙内(你懂的)，会导致联网下载文件的时候老是失败。可能你会说不可以指定墙内的安装源吗？可以是可以，不过在安装完ROS包后还需要初始化一些环境，比如rosdep的初始化，这时候还是需要
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax
环境：Ubuntu18.04+ROSMelodic1.安装ROS官网下载安装步骤：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu一键安装的快捷方式：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&bashfishros保证自己的ROS可以使用。可以按照官网进行小乌龟测试。2.安装moveltMovelt并没有直接附带在ROS中，需要自行安装：sudoaptinstallros-melodic-moveit如果是更高版本（其他版本）则安装对应的moveit.比如Ubuntu20.04对应的是ROSNoetic.也可
环境：Ubuntu18.04+ROSMelodic1.安装ROS官网下载安装步骤：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu一键安装的快捷方式：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&bashfishros保证自己的ROS可以使用。可以按照官网进行小乌龟测试。2.安装moveltMovelt并没有直接附带在ROS中，需要自行安装：sudoaptinstallros-melodic-moveit如果是更高版本（其他版本）则安装对应的moveit.比如Ubuntu20.04对应的是ROSNoetic.也可
