写在前头：在网上查了docker间通讯的一堆帖子。。。写的都很复杂。。其实只需要在生成容器的时候共享主机ip和端口就行了。。。生成的镜像可以实现ros多机通讯以及rviz可视化(没试过gezabo)，后续测试。。。目录1.前提两个安装有ros的dockerLinux主机(如果没有，最好搞个有nvidia-docker的)确保两个主机在局域网内且ping的通,使用以下命令查看局域网内ip2.创建容器 1.在终端运行以下命令先查看当前镜像名字 2.用当前的ros镜像创建一个容器(container)3.启动生成的容器4.接下来就可以生成小乌龟咯！！ 3.ROS分
文章目录1.系统准备2.下载源码1.系统准备硬件：笔记本电脑自带摄像头或者通过usb接口连接的相机软件：虚拟机+ubuntu18.04+ROS1melodic(针对ubuntu18.04对应的ROS版本)2.下载源码首先确保在主目录下，创建ROS工程cd~mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrc克隆代码gitclonehttps://github.com/ros-drivers/usb_cam编译代码cd~/catkin_wscatkin_make#设置环境变量echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bash
1.更换国内源打开终端，输入指令：wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros 选择【5】更换系统源，后面还有一个要输入的选项，选择【0】退出，就会自动换源。2.安装NVIDIA驱动这一步最痛心了家人们，网上的教程太多了，我总是想着离线安装，每次安装都无法开机，要不就卡在锁屏界面，要不就黑屏，要不就卡在snaped界面，重装系统装了七八次终于成功了！1.点击左下角那9个点，找到软件更新，点击。2.找到附加驱动，选择一个你需要的nvidiadriver版本注意：安装的版本号后面是没有东西的，不要选择“-server”或者“-open”然后重启
2.参数之RCLCPP实现写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn上节我们通过参数控制了小乌龟模拟器的背景色，但是我们并不知道小乌龟模拟器是如何接收到参数并将其应用的，本节我们就学习使用ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。ROS2将日志分为五个级别，在RCLCPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印，例程如下：RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(),"我是DE
0、引言⚠️在开始之前，您需要确保您已经为Qt配置好了ROS开发环境了。如果您还没有配置好，可以参考这篇文章本文将着手探讨如何在QtCreator上编辑ROS项目（工作空间）。1、本教程使用到的相关软件或产品Ubuntu20.04.6LTSROSNoeticNinjemysLTSQt6.2.4LTSQtCreator10.0.12、在带有ROS插件的QtCreator中编辑ROS项目2.1、QtCreator新建ROS工程在（零）基础概念篇介绍ROS工作空间时曾说过“最顶层的工作空间文件夹（可以任意命名）和src文件夹（必须命名为"src"）是需要自己创建的”。那么我们先创建如下的文件目录：w
文章目录一、修改并且编译设备树（1）修改设备树（2）修改开发板设备树进行reboot二、硬件连接三、驱动开发与测试（1）编写设备驱动（2）编写测试代码（3）Makefile（4）运行结果四、代码重难点分析（1）ds18b20时序解析【1】宏定义【2】复位脉冲和应答脉冲【3】主机写时序【4】主机读时序（2）移位获取每个byte进行发送（3）获取ds18b20发送的数据对ds18b20不了解的可以查看这篇文章，讲解的比较详细的：STM32一线协议-DS18B20温度传感器采样实现源码是根据上一届学长的，想要参考的可以去拜访一下gitee：代码链接一、修改并且编译设备树（1）修改设备树在路径linu
写给有blender基础的自己和读者，一个快速的3dsmax基本操作入门笔记。虽然说3d软件的流程上都是类似的，但是要实现高效的资产创建，还是需要对软件本身有熟练程度。说实话blender出身的我也不太适应，3dsmax这个把大部分功能都包进修改器里的玩法。。。。还是得多多练习啊。1.基本操作和工作区配置平移视角：鼠标中键+平移旋转视角：alt+鼠标中键+平移缩放视角：鼠标滚轮1.1对选中对象的基本操作这里是比较关键的一点，blender对于物体的基本操作逻辑跟3dsmax不一样，3ds的qwer四个键，更像是切换了一种操作的模式。比如说在blender里面的逻辑：选中物体-按g/r/s进行对
1设计的目的通过理论设计和实物制作解决相应的实际问题，巩固和运用在《微机原理及单片机技术》中所学的理论知识和实验技能，掌握常用模拟电路的一般设计方法，提高设计能力和实践动手能力，为以后从事电子电路设计、研发电子产品打下良好的基础。1、学习AT89C52单片机的使用方法；2、研究独立按键的使用方法；3、掌握温度传感器DS18B20的原理；4、掌握数码管的显示原理；5、熟悉keil4软件的使用方法。2设计的任务与要求2.1设计任务利用52单片机开发板上面的DS18B20模块实现温度的测量与显示，并使用按键控制和数码管来显示温度。2.2设计要求1、通过按键启动和停止测量。2、通过单片机控制DS18B
1.tf2介绍写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cnTF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具1.发布坐标关系我们先使用TF2的相关工具，解决上一节的手眼坐标转换问题，直观的感受一下TF2的强大。要想让TF帮我们完成坐标变换，我们就需要告诉它坐标和坐标之间的关系。拿上面的手眼系统来说，我们要
由于本人电气出身，对于docker和kubernetes这两个东西可谓是深恶痛绝。然而项目需要，搬砖人只能默默自学了。k3s在自动驾驶中的项目还是很有可取之处的，而且docker也能够避免不同设备之间的系统版本问题。因为目前的项目都是基于ros2humble开发的，所以我们所有的节点都是使用ros2进行运行。之前，使用docker进行各个设备之间的数据交换已经完美运行，现在只需要加载到k3s平台就好。其实想想挺简单，然而自我怀疑智商不够的我，加上网上没有找到相关教程，硬生生的花了很多的时间把他啃下来。两个重要的网站，很多博主都对他进行详细的介绍，可以去查阅他们的总结介绍：dockerk3s安装
