目录目的环境主要步骤创建py文件执行py文件效果程序解释画面旋转 时间戳调整目的将相机录制的mp4格式文件，转为ROS系统能使用的bag格式文件。如果相机的画面不是正视的，会影响后续使用，需要旋转调整。环境安装有ROS和python2。主要步骤创建py文件新建python文件Video2ROSbag.py。#-*-coding:utf-8-*-importrosbagimportcv2fromsensor_msgs.msgimportCompressedImagefromcv_bridgeimportCvBridgeimportrospyimportnumpyasnpdefvideo_to_b
在使用ros的时候经常会用到rosbag来录制或者回放算法，是个非常有用的工具。rosbag命令列表命令作用record录制一个包，并且指定topicinfo总结一个包的详细信息play回放一个或者多个包，并且可以指定topiccheck确定一个包是否可以在当前系统中播放，或者是否可以迁移fix修复一个包使得它能在当前系统中播放filter通过python脚本转换包内容compress压缩包decompress解压缩包reindex重新索引一个或者多个损坏的包record命令使用record#指定一个或者多个topic来录制$rosbagrecordbody_statusgnss_imurec
文章目录运行环境：1.1usb_cam连接：1.2usb-cam启动1.2查看相机话题名称2.1rosbag录制2.2播放rosbag运行环境：ubuntu20.04noetic杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）宏基暗影骑士笔记本1.1usb_cam连接：1）相机usb–电脑usb1.2usb-cam启动1）相机配置可参考：usb_cam相机ROS配置2）相机标定可参考：usb_cam相机标定实践ROScd/home/duduzai/SPbot/usb_cam_wsroscoresource./devel/setup.bashroslaunchusb_camusb_cam-test
文章目录运行环境：1.1usb_cam连接：1.2usb-cam启动1.2查看相机话题名称2.1rosbag录制2.2播放rosbag运行环境：ubuntu20.04noetic杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）宏基暗影骑士笔记本1.1usb_cam连接：1）相机usb–电脑usb1.2usb-cam启动1）相机配置可参考：usb_cam相机ROS配置2）相机标定可参考：usb_cam相机标定实践ROScd/home/duduzai/SPbot/usb_cam_wsroscoresource./devel/setup.bashroslaunchusb_camusb_cam-test
文章目录写在前面一、文件准备二、安装依赖三、使用方法四、举例：执行rosbag转化为mp4格式视频的脚本五、参考链接六、附录：rosbag2video.py源码写在前面本文系统测试环境：Ubuntu18.04ROS-melodic一、文件准备从github中下载对应的文件（或者直接复制文章最后的rosbag2video.py源码），并解压，然后将自己的bag文件（test.bag）放到文件夹内：二、安装依赖脚本运行需要安装依赖sudoaptinstallffmpeg三、使用方法rosbag2video.py功能：利用ffmpeg将rosbag(单位：s)文件中的图像序列(单位：s)转换为视频文
文章目录写在前面一、文件准备二、安装依赖三、使用方法四、举例：执行rosbag转化为mp4格式视频的脚本五、参考链接六、附录：rosbag2video.py源码写在前面本文系统测试环境：Ubuntu18.04ROS-melodic一、文件准备从github中下载对应的文件（或者直接复制文章最后的rosbag2video.py源码），并解压，然后将自己的bag文件（test.bag）放到文件夹内：二、安装依赖脚本运行需要安装依赖sudoaptinstallffmpeg三、使用方法rosbag2video.py功能：利用ffmpeg将rosbag(单位：s)文件中的图像序列(单位：s)转换为视频文
1.截取目标时间段有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪bag包中目标时间段内的数据非常有用。在bag包所在目录打开终端，按找如下格式输入指令：rosbagfilter原始包名.bag截取后的包名.bag"t.to_sec()>开始时间andt.to_sec()实例：rosbagfilter4.bag44.bag"t.to_sec()>1675906139.233017andt.to_sec()注意时间为BagTime，在播放bag包的时候可以看到2.截取目标话题rosbagfilterin.bagout.bag"(topic=='/dro
文章目录运行环境：1.1rs16连接：1.2rs16配置1.3rslidarconfig修改1.4录制rslidar_packets话题1.5录制rslidar_points话题1.6Rviz可视化rslidar_points.bag运行环境：ubuntu20.04noetic速腾Robosense16线宏基暗影骑士笔记本1.1rs16连接：1）激光雷达网口–电脑网口2）激光雷达电源–24V1.2rs16配置参考博客：Robosense激光雷达Linux配置1.3rslidarconfig修改直接录制点云数据包比较大，通常采用packet数据包录制。每个packet通常包含每个点的时间戳、强度
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1.保存图像数据使用 image_viewimage_saver打开一个终端输入以下指令rosrunimage_viewimage_saverimage:=/usb_cam/image_raw _filename_format:="%04i.png"_encoding:=bgr8参数分别为：图像的topic、文件名（%04i是指4位数的数字）、文件的编码 32FC1和bgr8然后再起一个终端播放需要保持的图像数据对应的bag文件。 注意：png文件保存的路径为终端的当前路径。2.pcd保存激光雷达数据保存为pcd格式使用 pcl_rosbag_to_pcd参数分别为：rosbag的位置、激光雷
