文章目录硬件接线软件STM32CubeMX配置rosserial移植上位机订阅-下位机发布上位机订阅下位机发布通信上位机发布-下位机订阅上位机发布下位机订阅通信硬件STM32F103c8t6OLED(I2C)USB2TTLStlink接线OLED(GPIO模拟I2C)硬件引脚OLEDSCLPA4OLEDSDAPA5USART1硬件引脚作用RXPA9USART1_TXTXPA10USART1_RXLED硬件引脚LED0PC13LED1PC15软件STM32CubeMXClionSTM32CubeMX配置SYS->Debug->SerialWireRCC->HSE->Crystal/Ceramic