目录前言一、命令行二、所用到的launch文件、yaml文件等1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch2.gmapping_demo.launch3.gmapping.launch4.move_base.launch5.nav03_map_server.launch6.mrobot_teleop.launch三、rviz中添加path插件总结前言最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）一

上篇文章我们介绍了URDF文件的导出，本文将继上文介绍安装完导出URDF文件后，如何在机器人操作系统(ROS)中显示，并且让它动起来。目录前言RViz机器人模型可视化launch启动RViz配置文件Arbotix控制机器人模型运动前言ROS中提供了Gazebo与RViz两种仿真软件，本文将机器人模型在RViz仿真环境中可视化，同时利用Arbotix功能包使机器人完成圆周运动。RViz机器人模型可视化step1.创建工作空间Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：mkdir-phelloworld/srccdhelloworldcatkin_make其中robot_ws为我们命名的工作空间名称，c

上篇文章我们介绍了URDF文件的导出，本文将继上文介绍安装完导出URDF文件后，如何在机器人操作系统(ROS)中显示，并且让它动起来。目录前言RViz机器人模型可视化launch启动RViz配置文件Arbotix控制机器人模型运动前言ROS中提供了Gazebo与RViz两种仿真软件，本文将机器人模型在RViz仿真环境中可视化，同时利用Arbotix功能包使机器人完成圆周运动。RViz机器人模型可视化step1.创建工作空间Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：mkdir-phelloworld/srccdhelloworldcatkin_make其中robot_ws为我们命名的工作空间名称，c