solvePnP——Perspective-n-Point参考资料：一文了解PnP算法PnP问题一、位姿求解方法对极约束：2D-2D，通过二维图像点的对应关系，恢复两帧之间相机的运动。PnP：3D-2D，求解3D到2D点对运动的方法。已知3D空间点及其在相机投影位置时，求解相机运动。ICP：3D-3D，配对好的3D点，已知世界坐标系下的3D点和相机坐标系下的3D点。二、PnP概念如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出相机坐标系与世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为N点透视位姿求解（Perspec