目标：使用CMake或Python创建一个新包，并运行其可执行文件。教程级别：初学者时间：15分钟内容背景1什么是ROS2包？2什么构成了ROS2包？3工作区中的包先决条件任务1创建一个包2构建一个包3获取安装文件4使用包5检查包装内容6自定义package.xml概括下一步背景1什么是ROS2包？一个包可以被认为是你的ROS2代码的容器。如果您希望能够安装您的代码或与他人共享，那么您需要将其组织在一个包中。借助软件包，您可以发布您的ROS2作品并允许其他人轻松构建和使用它。ROS2中的包创建使用ament作为其构建系统，并使用colcon作为其构建工具。您可以使用官方支持的CMake或Pyt
URDF练习需求描述:创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径0.75cm，底盘离地间距为1.5cm(与万向轮直径一致)实现流程:创建机器人模型可以分步骤实现新建urdf文件，并与launch文件集成搭建底盘在底盘上添加两个驱动轮在底盘上添加两个万向轮添加项目辅助包urdfxacro查看工作文档目录创建一个机器人模型：semo02_date.urdf.xacro!--使用xacro优化URDF版的小车底盘实现：实现思路:1.将一些常量、变量封
当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xxframe不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用rostopiclist查看当前发布的话题，看看我们需要现实的话题是否已发布。例如点云数据，我们查找其frame_id可以通过：rostopi
目录Swarm基本概念节点服务和任务创建Swarm集群创建管理节点 增加工作节点 查看集群部署服务新建服务 查看服务服务伸缩增加服务 减少服务删除服务Swarm基本概念节点节点分为管理节点(manager)和工作节点(worker)管理节点管理节点用于Swarm集群的管理，dockerswarm命令大多只能在管理节点执行。一个swarm集群可以有多个管理节点，但只有一个管理节点可以成为leader工作节点工作节点是任务执行节点，管理节点将服务下发至工作节点执行，管理节点也默认为工作节点。节点退出集群命令dockerswarmleave可以在工作节点执行服务和任务任务(Task)是Swarm
ros2：在window11的WSL下unity：window11下的2022.1.20f1c1一、配置方法：下载发行版：打开仓库：下载Ros2ForUnity_humble_standalone_windows11.zip解压创建一个unity3D项目打开项目文件，将解压后的Ros2ForUnity文件夹拖入Assets文件夹下二、测试打开Ros2ForUnity下的Scripts文件夹新建一个游戏对象，将脚本：ROS2UnityComponent和ROS2ListenerExample拖拽至游戏对象运行unity后：打开wsl，输入ros2topiclist可以看到unity上监听的/ch
4.Gazebo仿真插件之两轮差速写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn小鱼又来了，完成了上节课的Gazebo加载FishBot，但是机器人还是不会动，你一定很不开心吧，本节课小鱼就带你一起通过配置两轮差速控制插件，让我们的机器人动起来~最终效果：1.Gazebo插件介绍之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件，对外提供了丰富的API可以使用，gazebo的插件按照用途大致可以分为两种：用于控制的插件，通过插件可以控制
5.Gazebo仿真插件之IMU写在前面当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn大家好，我是小鱼，上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来，本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件，让IMU模块工作起来。1.惯性测量单元IMU介绍惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标
ros2相关简介ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统（RobotOperatingSystem）。但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。ROS的设计目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子，即实现某一个功能时，可以直接使用现成或者进行改造。在ROS之前，让机器人的各个部分协调通信起来是一件非常复杂的事情。例如一个简单的机器人包含感知（深度相机及传感器等）、决策（算法部分）、控制（硬件驱动）三大部分
配置DockerHostURI注意，这里要用http://！！！如果按照提示里用了tcp://则会报错，异常信息如下：2023-11-1316:28:42.683+0000[id=34] WARNING o.e.j.s.h.ContextHandler$Context#log:Errorwhileservinghttp://10.8.4.57:8080/manage/descriptorByName/org.jenkinsci.plugins.docker.swarm.DockerSwarmCloud/validateTestDockerApiConnectionjava.lang.NullP
DockerSwarmModeDockerSwarm集群搭建DockerSwarm节点维护DockerService创建1.准备主机 搭建一个dockerswarm集群，包含5个swarm节点。这5个swarm节点的IP与暂时的角色分配如下（注意，搭建完成后会切换角色）：hostiproledocker192.168.137.100managerdocker2192.168.137.101managerdocker3192.168.137.102managerdocker4192.168.137.103workerdocker5192.168.137.104workerHyper-v设置静态I
