目录1、Shi-Tomas角点检测2、亚像素级别角点位置优化3、ORB特征点4、特征点匹配5、RANSAC优化特征点匹配6、相机模型与投影1、Shi-Tomas角点检测 //Shi-Tomas角点检测inttest1(){ Matimg=imread("F:/testMap/lena.png"); if(!img.data) { coutcorners; goodFeaturesToTrack(gray,corners,maxCorners,quality_level,minDistance,Mat(),3,false); //绘制角点 vectorkeyPoints;//存放角点的Key