欢迎关注更多精彩关注我，学习常用算法与数据结构，一题多解，降维打击。上期讲到绕任一向量旋转矩阵计算思考与实现点击前往点击前往问题提出之前讲到绕任一向量旋转矩阵实现，原来的向量都是从原点出发，现在把出发点改变成任意一点。除了需要计算旋转矩阵，还可以支持2个旋转矩阵的乘法操作。就是2个旋转矩阵依次作用以后的一个综合结果。问题分析从某点出发沿某一方向旋转实现从原点出发的旋转是已经实现的，我的思路是把坐标系统一平移一个(-x0,-y0,-z0)，然后作用旋转矩阵，最后再平移回去。用公式表示,RT1表示旋转矩阵，O1表示出发点。P′=RT1⋅(P−O1)+O1（1）P'=RT1\cdot(P-O1)+O