李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言​ 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S

李群和李代数目录李群和李代数引言1.0李群1.1群1.2李群基础定义2.0李代数2.1引出2.2李代数的定义2.3李代数\(so(3)\)2.4李代数\(se(3)\)3.0指数和对数映射3.1\(SO(3)\)上的指数映射3.2$SE(3)$上的指数映射4.0李代数求导与扰动模型4.1李群和李代数在计算上的对应关系4.2李代数求导模型4.3扰动模型4.4\(SE(3)\)上的扰动模型4.5相似变换及其李群和李代数5.0Sophus代码解析引言​ 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的SLAM中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即S

第三学段（五∼六年级）【内容要求】1.数与运算(1)知道2，3，5的倍数的特征，了解公倍数和最小公倍数，了解公因数和最大公因数，了解奇数、偶数、质数(或素数)和合数。(2)结合具体情境探索并理解小数和分数的意义，感悟计数单位；会进行小数、分数的转化，进一步发展数感和符号意识。   (3)结合具体情境理解整数除法与分数的关系(例16).  (4)能进行简单的小数、分数四则运算和混合运算，感悟运算的一致性，发展运算能力和推理意识。2.数量关系(1)根据具体情境理解等式的基本性质(例17).(2)在解决实际问题的过程中，会选择合适的方法进行估算(例18).(3)在具体情境中，探索用字母表示事物的关系

第三学段（五∼六年级）【内容要求】1.数与运算(1)知道2，3，5的倍数的特征，了解公倍数和最小公倍数，了解公因数和最大公因数，了解奇数、偶数、质数(或素数)和合数。(2)结合具体情境探索并理解小数和分数的意义，感悟计数单位；会进行小数、分数的转化，进一步发展数感和符号意识。   (3)结合具体情境理解整数除法与分数的关系(例16).  (4)能进行简单的小数、分数四则运算和混合运算，感悟运算的一致性，发展运算能力和推理意识。2.数量关系(1)根据具体情境理解等式的基本性质(例17).(2)在解决实际问题的过程中，会选择合适的方法进行估算(例18).(3)在具体情境中，探索用字母表示事物的关系