用户到卫星的距离可以先简单理解成通过光速×时间差得到而用户测得的是包含各种误差影响在内的距离，称之为伪距。这是伪距是用户机钟差，加上用户三维坐标，共四个未知量，所以需要至少同时看到四颗卫星才能实现定位。设用户坐标是（X，Y，Z），三颗卫星位置根据星历可得是已知量，设为（Xi，Yi，Zi）则用户对第i个卫星的伪距为：后面的一串是各种误差，比如电离层影响等等，这些都根据模型可提前求得，算作已知量。写完整： 提前写明，最终求解这个四元方程的方法是 迭代法因此对于（X，Y，Z）会需要一个初值，可以理解为近似值，但实际你随便取无影响，只会对迭代系数有一点点的影响。我们把这个初值定为（X0，Y0，Z0），

迭代法的收敛条件有三个定理，其中定理1、定理2讲的都是全局性收敛，定理3讲的是局部性收敛。定理1：方程，，且满足以下两条件：（1）当，；（2）存在常数，对任意的，有；则（1）在上有唯一解；（2）任取，由得到的序列收敛于，即有;（3）成立误差估计式：，，。上面为事后估计式，表示可用相邻两次迭代值之差地绝对值来估计误差，可作为迭代终止条件。下面称为事前估计式，可以估计出要达到给定精度所需次数。定理2：将定理1条件改为：方程，，在可导，且满足以下两条件：（1）当，；（2），当；则结论同定理1。定理3：是方程的根，在的一个邻域内导数存在，且存在正常数，使，则任取初值，迭代序列收敛于。反之，若在的邻域内

本篇随笔主要参考StevenM.Kay的《FundamentalsofStatisticalSignalProcessing:EstimationTheory》第七章节最大似然估计，用作为平时的学习记录。在此我们主要来分析两种迭代算法，即Newton-Raphson迭代法和得分法。相对于K的论述，本文在此补充了一些详细的推理过程和计算步骤。             MLE的一个独特的优点在于对于一个给定的数据集，总能在数值上求出他。(因为当一个已知函数即似然函数取最大值时，MLE就可确定下来)。        如果的θ可允许范围在区间[a,b]中（控制在有限区间内），那么只需在此区间上使得p(

目录前言next_permutation的使用实现全排列的两种算法1.递归法(全排列方便理解记忆的方法，作为备用方法)实现代码(无重复元素情况)有重复元素情况2.迭代法(next_permutation底层原理)实现代码(有无重复不影响)前言next_permutation/prev_permutation是C++STL中的一种实用算法;功能是：以迭代器的方式，将一个容器内容改变为他的下一个(或prev上一个)全排列组合;next_permutation的使用假设需要将字符串abcd的全排列依次打印，我们可以用next_permutation函数方便操作:使用方法:一般先sort成升序;(pr

目录前言next_permutation的使用实现全排列的两种算法1.递归法(全排列方便理解记忆的方法，作为备用方法)实现代码(无重复元素情况)有重复元素情况2.迭代法(next_permutation底层原理)实现代码(有无重复不影响)前言next_permutation/prev_permutation是C++STL中的一种实用算法;功能是：以迭代器的方式，将一个容器内容改变为他的下一个(或prev上一个)全排列组合;next_permutation的使用假设需要将字符串abcd的全排列依次打印，我们可以用next_permutation函数方便操作:使用方法:一般先sort成升序;(pr