我正在研究具有2DOF(俯仰和滚动)的运动模拟器。我正在从游戏中读取变换矩阵，我需要获取角度并发送到硬件以驱动电机。由于欧拉角有奇点，我不能真正使用它们。它的行为如下:(来源:gfycat.com)什么时候应该是这样的:(来源:gfycat.com)我准备了在线示例以更好地说明问题://Geteuleranglesfrommodelmatrixvarmat=model.matrix;mat.transpose();vare=newTHREE.Euler();e.setFromRotationMatrix(mat,'XZY');varv=e.toVector3();varpitch=-v