舵机的偏转角度是通过高电平的占空比来调节的，舵机的驱动信号是50Hz的方波信号，每个周期为20ms，其中高电平的占比在0.5ms-2.5ms之间。t=0.5ms——————-舵机会转到0°t=1.0ms——————-舵机会转到45°t=1.5ms——————-舵机会转到90°t=2.0ms——————-舵机会转到135°t=2.5ms——————-舵机会转到180°    以stm32f103c8t6的TIM3的通道一为例  TIM3挂载在APB1上，我们将他设置为72MHz。  PWM频率的计算公式为：f=时钟频率/prescaler/counter占空比的计算公式为：P=puls